如何获取ABB机器人DH参数？

1. 如果电脑中安装有RobotStudio，则可以直接进行获取ABB机器人DH参数；
2. 进入安装目录下%\ABB Library\Robots\IRB1200FPL_5_90_STD_01.rslib；
3. 用解压软件打开该.rslib文件，打开里面的PIM.xml文件；
4. 在目录< Objects NextUnusedID >——< ForwardKinematicsDH ID >——< JointInfos >下；
   
5. 几个参数分别为连杆号，连杆扭角、连杆长度、关节转角、关节偏置；
6. 需要注意的是上述DH参数为改进后的DH参数，区别如下图。