双目视觉实战--相机几何

目录

一、针孔摄像机和透镜

1. 针孔摄像机的原理

2. 近轴折射模型

3. 镜头畸变问题

二、摄像机几何

1. 数学基础

2. 相机坐标系（空间点）→像素坐标系的映射关系：

3. 规范化投影变换

4. 投影变换的性质

三、其他摄像机模型

1. 弱透视投影摄像机

2. 正交投影摄像机

3. 透视投影摄像机和正交投影摄像机的比较

4. 各种摄像机模型的应用场合

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一、针孔摄像机和透镜

1. 针孔摄像机的原理

        如果将胶片直接放置在物体前方，物体的每一个点都会发散出很多束光线，胶片上的每一个点都会叠加物体不同位置发出的光线，这样没有办法在胶片上清晰地成像。

                                                 

如果在物体和胶片中间加一块隔板，隔板中间有一个小针孔，这样隔板会滤除大部分对成像产生干扰的光束，最后在胶片上呈现出一个倒立的像。这就是“小孔成像”原理的直观解释。                                                                           

针孔摄像机就利用了“小孔成像”原理，示意图如下：