安装RBDL过程，记录下自己失败好多次的经历

1、官方的 rbdl-orb git 存储库可以从网址下载，下载完放到document文件夹，自建的rbdl-build也在document文件夹内

    https://github.com/ORB-HD/rbdl-orb

或者克隆(官网竟然少个字母s)

git clone --recursive https://github.com/ORB-HD/rbdl-orb
无权限用这个 sudo git clone --recursive https://github.com/ORB-HD/rbdl-orb

2、乌班图20.04，安装RBDL

1.在安装之前更新 apt 系统。打开终端并输入

  sudo apt update
  sudo apt upgrade

2.安装 git

  sudo apt install git-core

3.安装 cmake

  sudo apt install cmake

4.安装 Eigen3 RBDL 使用 Eigen3 进行高效计算 ( http://eigen.tuxfamily.org )。

  sudo apt install libeigen3-dev

5.安装 c++ 编译器

  sudo apt-get install build-essential

6.构建 RBDL

  sudo mkdir /rbdl-build  或者自己找地自建文件夹
  cd rbdl-build/ 一般不好使，自己找到这个文件夹，在文件夹内打开终端
  cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ../rbdl-orb
  make

此时您将看到 RBDL 构建选项的完整列表。我们建议您通过构建 RBDL 来构建和运行 RBDL 的测试代码至少一次(我是个新手，就这个等号我都找了半天，官网就写了个ON ，只怪自己太菜)

RBDL_BUILD_TESTS=ON
RUN_AUTOMATIC_TESTS=ON

Linux: RBDL's documentation

安装 doxygen

sudo apt install doxygen

构建 doxygen:  在下载的rbdl-orb文件里面打开终端运行，自己下载rbdl-orb感觉比克隆要快，克隆卡的很

doxygen Doxyfile

打开rbdl-orb文件夹，里面会自动生成一个一堆文件，打开 doc/html/index.html是官网的帮助文档

来到了最最关键的问题：python绑定

我是ubuntu20.04，python版本3，安装过程如下：

1.安装依赖库

sudo apt install cython3 python3-numpy python3-scipy python3-matplotlib

2.运行这句话，-D一定要加，至于为啥我也不知道

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ../rbdl -D RBDL_BUILD_PYTHON_WRAPPER=ON

../rbdl代表是目录下的rbdl文件夹进行编译，如果你下载的是rbdl-orb并且没改名字，这个命令就是cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ../rbdl-orb  (这个最重要了)

-D RBDL_BUILD_PYTHON_WRAPPER=ON，我第一次失败的原因是因为我用了这句命令（cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ../rbdl /python），后来发现不对。RBDL_BUILD_PYTHON_WRAPPER=ON是将为 python 3 构建包装器。

简单的讲如果你和我一样，将rbdl-orb从github下载并且将文件夹rbdl-orb名字更改成rbdl，可以直接复制命令运行。（蓝色是运行终端提示的信息）

(base) tian@tian:~/Documents/rbdl-build$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ../rbdl -D RBDL_BUILD_PYTHON_WRAPPER=ON
-- Found NumPy: /home/tian/miniconda3/lib/python3.9/site-packages/numpy/core/include (found version "1.21.5")
-- Found PythonInterp: python3 (found version "3.9.5")
-- Found Cython: /usr/bin/cython3  
-- Found PythonLibs: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.8.so (found version "3.8.10")
-- Performing Test COMPILER_SUPPORTS_CXX11
-- Performing Test COMPILER_SUPPORTS_CXX11 - Success
-- Performing Test COMPILER_SUPPORTS_CXX0X
-- Performing Test COMPILER_SUPPORTS_CXX0X - Success
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/tian/Documents/rbdl-build

运行完这句话后会在rbdl-build中生成python文件夹

3.运行sudo make install，终端提示

(base) tian@tian:~/Documents/rbdl-build$ sudo make install
[ 76%] Built target rbdl
[100%] Built target rbdl-python
Install the project...
-- Install configuration: "Release"
-- Up-to-date: /usr/local/lib/librbdl.so.3.1.3
-- Up-to-date: /usr/local/lib/librbdl.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_config.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Body.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Constraint.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Constraint_Contact.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Constraint_Loop.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Constraints.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Dynamics.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Joint.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Kinematics.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Logging.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Model.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/Quaternion.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/SpatialAlgebraOperators.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/compileassert.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_eigenmath.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_errors.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_math.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_mathutils.h
-- Up-to-date: /usr/local/include/rbdl/rbdl_utils.h
-- Up-to-date: /usr/local/lib/pkgconfig/rbdl.pc
-- Up-to-date: /usr/local/lib/cmake/RBDL/RBDLConfig.cmake

4.添加路径，以便 python 可以找到 rbdl 的 python 版本

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/tian/Documents/rbdl-build/python

5.最最重要的一件事：关机重启才好使，别问我怎么知道的，没关机一直不好使搞了半个多小时，最后关机重启好使了。

截图如下：rbdl是从github下载的源文件，我把文件夹名称更改了，rbdl-build是我自己建的，因为命令行建文件夹不好使，剩下的步骤按照我之前写的就可以。

我是个菜鸡，仅此记录自己遇到的大坑，如果不是必须用rbdl的话，个人建议安装pinocchio，安装简单，python还挺友好，目前也能做闭环建模，但是得用c++，据说3.0版本要上线，但按照官网的速度，我猜我博士毕业也够呛能上线。祝愿各位小伙伴少遇到些坑。