（一）ROS理论与实践 -- 课程介绍

参考资料

深蓝学院 – ROS理论与实践。

ROS发展与现状

ROS社区内的功能包数量、关注度、相关文章均呈指数级上涨。
微软将ROS引入Windows 10，支持基于硬件加速的Windows机器学习、Azure Cognitive服务、Azure loT云服务、Visual Studio等。
AWS RoboMaker扩展了ROS功能，可以轻松实现大规模开发、测试和部署智能机器人应用程序，可连接到云服务。
Powering the world’s robots! – 机器人领域的普通标准

课程内容提要

适用人群

• 希望全面了解ROS机器人开发的相关技术的入门者。
• 渴望掌握ROS机器人开发原理，不满足于重复造轮子式开发的机器人工程师。
• 希望借助开源力量提高机器人开发效率和创新功能的研究者。

课程大纲

1. 课程介绍
   • ROS发展与现状
   • 课程内容提要
   • 开课前准备
2. 认识ROS
   • ROS的定义与核心概念
   • ROS通信机制介绍
   • 第一个ROS例程 – 小海龟仿真分析
3. ROS通信编程
   • ROS项目开发流程
   • ROS Topic通信编程
   • ROS Service通信编程
4. ROS常用组件工具
   • Launch启动文件
   • TF坐标变换
   • 可视化显示与仿真工具
5. URDF机器人建模
   • 机器人的定义与组成
   • URDF建模方法
   • URDF机器人模型案例分析
6. 构建机器人仿真平台
   • 创建仿真环境
   • ROS中的控制器插件
   • 实现机器人及传感器的仿真
7. 机器视觉处理
   • ROS摄像头驱动及数据接口
   • 摄像头参数标定
   • 物体识别案例及源码分析
8. 机器人语音交互
   • 机器人语音识别
   • 中英文语音输出
   • 机器人语音交互案例分析
9. 机器人SLAM建图
   • SLAM原理简介
   • 常用二维SLAM功能包的使用方法
   • 常用三维SLAM功能包的使用方法
10. 机器人自主导航
    • ROS中的导航框架
    • 导航框架中的关键功能包
    • 机器人自主导航案例分析
11. 机器人综合应用 – “迷宫寻宝”
    • “迷宫寻宝”的关键技术
    • “迷宫寻宝”的实现框架和方法
12. 课程总结
    • 课程总结
    • 进阶学习攻略

开课前准备

• 安装Ubuntu20.04系统Ubuntu镜像下载地址。
• 安装ROS noetic。
• 参考ROS Wiki。

结语

怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜！！！