古月Ros课程（一）

Ros是什么

一个目标

提高机器人研发中的软件复用率。

五个特点

1. 点对点设计
   是一个分布式的网络，各个节点直接通讯，可以将不同的节点放在不同的设备上，多机协同，分散计算压力。
2. 多语言支持
   支持Python 、 C++ 、Java 各个节点可以用不同的语言进行编程，不同节点间的信息交流使用语言无关的数据结构。
3. 架构精简、集成度高
   集成多个开源项目、接口统一
4. 组件化工具包丰富
   如：
   3D可视化平台——rviz
   物理仿真环境——gazebo
   数据记录工具——rosbag
   QT工具箱——rqt_*
5. 免费开源
   BSD许可

“四位一体”

ROS = 通讯机制（核心 点对点通讯） + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统（全球的开发者）

Ros系统实现

Ros系统分为三个层次：
1.描述系统是怎么运行的——计算图
2.描述程序文件是如何组织和构建的——文件系统
3.Ros资源是如何分布式管理的——开源社区

计算图