tf2_ros::Buffer

std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> 是 C++ 中的一个智能指针，用于管理 tf2_ros::Buffer 类型的实例。tf2_ros::Buffer 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个类，用于存储和查询变换信息（transform data）。

用法简介

1. 创建智能指针：
   使用 std::make_shared<tf2_ros::Buffer>() 来创建一个 tf2_ros::Buffer 的智能指针。

2. 获取变换：
   使用 lookupTransform 成员函数来查询两个坐标系之间的变换。

3. 发布变换：
   使用 transform 消息类型和 advertise 函数来发布变换信息。

4. 订阅变换：
   使用 subscribe 函数订阅变换信息。

5. 缓存管理：
   tf2_ros::Buffer 可以配置缓存大小和超时时间，以优化性能。

成员变量

tf2_ros::Buffer 通常不直接暴露成员变量，而是通过成员函数来访问和管理内部状态。

成员函数

以下是一些常用的 tf2_ros::Buffer 成员函数：

• lookupTransform: 查询从一个坐标系到另一个坐标系的变换。

  • 参数：目标坐标系、源坐标系、时间点。
  • 返回：如果找到变换，则返回一个 geometry_msgs::TransformStamped 对象。

• setTransformAuthority: 设置变换的发布者。

  • 参数：坐标系名称、发布者名称。

• clear: 清除缓存中的所有变换。

• canTransform: 检查是否存在从一个坐标系到另一个坐标系的变换。

  • 参数：目标坐标系、源坐标系、时间点。

• _frameIDs: 一个私有成员，包含所有已知坐标系的列表。

示例代码

#include <tf2_ros/buffer.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "tf2_listener");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建 tf2_ros::Buffer 的智能指针
  std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>();

  // 创建一个 TransformListener，它会自动订阅所有需要的变换
  tf2_ros::TransformListener listener(*buffer);

  // 等待直到可以查询变换
  ros::spinOnce();
  ros::Duration(1.0).sleep();

  // 查询变换
  try
  {
   geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
   transformStamped = buffer->lookupTransform("base_link", "camera_frame", ros::Time(0));
   // 使用 transformStamped
  }
  catch (tf2::TransformException &ex)
  {
    ROS_ERROR("%s", ex.what());
  }

  ros::spin();

  return 0;
}