PID控制（五）（PID子策略简述五种方法控制）

PID子策略简述

PID控制实际上是一种很灵活的控制方法，大家不要光被前面所讲的定义所封住了思想，只要你通过PID把一个系统调好了，这就是一个好的PID，不管你在过程中用了什么方法
其实PID控制是根据实际情况有很多种控制方法的
而根据不同系统选择好的控制方法控制策略是很重要的
PID子策略讲述如下几种： ①积分分离PID控制算法
②遇限削弱积分PID控制算法③不完全微分PID控制算法
④微分先行PID控制算法⑤带死区的PID控制算法

一、积分分离PID控制算法

首先我们先好好了解 I积分的作用主要是用来消除静态误差、提高精度用的
但是当我们在启动、结束或大幅度增减设定值时，会使系统的偏差很大，导致积分积累的很大，致使算得的控制量超过了系统能承受的最大量，就形成了超调量，使得系统不稳定，因此我们引入了积分分离PID的控制算法来避免此情况发生

其实积分分离也就是我们认为设定一个阈值 k
使得当 |e（k）（也就是偏差）|>k 时我们只采用PD控制而不加积分
当 |e（k）|<=k 时加上积分减小静态误差
这样就可以保证在系统偏差太大的时候我们不加上积分
而当系统的偏差较小时加上积分减小静态误差，使得系统更加稳定

注意：I的作用没有别的，它就是为了消除静态误差用的，不能干别的，别把别的原因怪在积分I上

二、遇限削弱积分PID控制算法

也叫做抗饱和