智能循迹小车+蓝牙遥控

寻迹小车+蓝牙遥控

此程序主要应用的是51中的定时器中断和串口中断
定时器中断主要是让小车进行循迹；
串口中断主要是为了实现蓝牙遥控；

其中m0和m1分别代表的是白线和黑线，也就是小车的红外接收管对黑线的判断；

然后zkb1和zkb2都代表的占空比，zkb1代表的是右轮的占空比，zkb2代表的是左轮的占空比；

IN1,IN2是控制右轮的，IN3,IN4是控制左轮的；

其中correct_left（），correct_right（）都分代表的是向左或向右校正；
还有left(),right(),turn_right(),turn_left(),都是英文名来表示的左，右，向右转，向左转
这些都是子函数；

left1，left2，分别代表的是小车左边的两个红外接收管；
right1，right2，分别代表的是小车右边的两个红外接收管；
#include “reg51.h”
#include “intrins.h”

#define m0 0
#define m1 1
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit ENA=P1^2;
sbit ENB=P1^5;

sbit left1=P0^0;
sbit left2=P0^1;
sbit right1=P0^2;
sbit right2=P0^3;

unsigned char zkb1=0;
unsigned char zkb2=0;
unsigned char t=0; //t代表的是周期
void line_left();
void zhidon();
void line_right();
void right();
void left();
void back();
void line_straight()reentrant;

void delay(long int Delay_time) //延时函数
{
unsigned int m=Delay_time;
while(m–);

}

unsigned char receiveData=‘0’; //蓝牙从手机中接收到的字符‘0’
//且让receiveData初始值为‘0’是为了让小车在没有手机进行蓝牙控制时
//小车进行的循迹模式

void init() //定时器中断
{
TMOD|=0x01; //选定定时/计数器0的工作的方式
TH0=(65536-100)/256;
TR0=(65538-100)%256;
EA=1; //打开总中断；
ET0=1; //打开中断服务程序
TR0=1; //打开计数器
ENA=1;
ENB=1;

}

void correct_left() //向左校正
{
zkb1=12;
zkb2=6;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

}

void correct_right() //向右校正
{
zkb1=6;
zkb2=10;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;

}

void turn_left() //向左转
{
zkb1=10;
zkb2=16;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

}

void turn_right() //向右转
{
zkb1=15;
zkb2=10;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;

}

void straight() //直行
{
zkb1=5;
zkb2=6;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;

}

void line_right() //右侧有黑线时
{
zkb1=10;
zkb2=15;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;

	}

void go_straight() //直行
{
zkb1=10;
zkb2=7;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void line_left() //左侧有黑线时
{
zkb1=15;
zkb2=10;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

}	

void back() //后退
{
zkb1=7;
zkb2=10;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;

}

void zhidon() //制动
{
zkb1=10;
zkb2=10;
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void right() //向右
{
zkb1=7;
zkb2=10;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;

}

void left() //向左
{
zkb1=10;
zkb2=7;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;

}

void timer0() interrupt 1
{
TH0=(65536-100)/256;
TR0=(65538-100)%256;
if(t<zkb1)
{
ENA=1;

	}
	else
	{
		ENA=0;
		
	}
 if(t<zkb2)
	{
		ENB=1;
		
	}
	else 
	{
		ENB=0;
	}
	++t;
	if(t>=50)   //t的周期是50
	{
		t=0;
		ENA=1;
		ENB=1;
	}
}

void initialize() //波特率 4800
{
SCON=0x50; //串口控制工作寄存器 SM0=0 SM1=1 REN=1 方式1

TMOD=0x20;   //定时/计数器的工作方式   八位自动重装 方式2
TH1=0XF3;    //定时器初始值
TL1=0xF3;    //定时器初始值
TR1=1;			 //T1运行控制位
ES=1;    //串口中断打开
EA=1;    //总中断打开
	
PCON=0X80;   //波特率倍增    SMOD

}

void detect_infrared() //循迹函数（判断黑线）
{
if((right2 ==m0 )&&(right1 == m0)&&(left1 == m1)&&(left2 == m0))
{
turn_left();
}
else if((right2 ==m0 )&&(right1 == m0)&&(left1 == m0)&&(left2 == m1))
{
correct_left();
}
else if((right2 ==m0 )&&(right1 == m1)&&(left1 == m0)&&(left2 == m0))
{

		turn_right();
		
	}
	else if((right2 ==m1 )&&(right1 == m0)&&(left1 == m0)&&(left2 == m0))
	{
		correct_right();
	}
	else if((right2 ==m0 )&&(right1 == m0)&&(left1 == m0)&&(left2 == m0))
	{
		straight();
	}
	else if((right2 ==m1 )&&(right1 == m1)&&(left1 == m0)&&(left2 == m0))
	{
		
		line_right();
		delay(56000);}
	else if((right2 ==m0 )&&(right1 == m0)&&(left1 == m1)&&(left2 == m1))
	{
		line_left();
		delay(56000);
	}
else
	{
		straight();
	}
}

void main() //主函数
{
initialize(); //串口初始
init();
while(1)
{
if(receiveData==‘0’) //若接收到的字符是‘0’则小车进行自主循迹
{detect_infrared();
}

	else   //否则进行以下指令
		{
	
		if(receiveData=='1')
		{go_straight();
		}
	else if(receiveData=='2')
	{turn_right();
	}
	else if(receiveData=='3')
	{turn_left();
	}
	else if(receiveData=='4')
	{
		right();
	}
	else if(receiveData=='5')
	{
		left();
	}
	else if(receiveData=='6')
	{
		line_right();
	}
	else if(receiveData=='7')
	{
		line_left();
	}
	else if(receiveData=='8')
	{
		zhidon();
	}
	else if(receiveData=='9')
	{
		back();
	}
}
}

}

void usart() interrupt 4
{
receiveData=SBUF;
RI=0;
SBUF=receiveData;
while(!TI);
TI=0;

}