计算机视觉——Harris角点检测

1 特征检测

1.1特征检测定义

特征检测是计算机视觉和图像处理中的一个概念。它指的是使用计算机提取图像信息，决定每个图像的点是否属于一个图像特征。特征检测的结果是把图像上的点分为不同的子集，这些子集往往属于孤立的点、连续的曲线或者连续的区域。

1.2特征定义

特征就是有意义的图像区域，该区域具有独特特征和易于识别性。因此角点及高密度区域都是很好的特征，而大量重复的模式或低密度区域(例如图像中的蓝色天空)则不是很好的特征。边缘可以将图像分为两个区域，因此也可以看做好的特征。斑点是与周围有很大差别的像素区域，也是有意义的特征。

2 Harris角点检测

2.1角点定义

角点是图像很重要的特征,对图像图形的理解和分析有很重要的作用。角点在保留图像图形重要特征的同时,可以有效地减少信息的数据量,使其信息的含量很高,有效地提高了计算的速度,有利于图像的可靠匹配,使得实时处理成为可能。角点在三维场景重建运动估计，目标跟踪、目标识别、图像配准与匹配等计算机视觉领域起着非常重要的作用。在现实世界中，角点对应于物体的拐角，道路的十字路口、丁字路口等。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义：
a.角点可以是两个边缘的角点
b. 角点是邻域内具有两个主方向的特征点

2.2Harris角点检测基本原理

哈里斯角点是在任意方向上移动(u,v)，都会有很明显的变化。如下图一个局部很小的区域，如果是在图片区域中移动灰度值没有变化，那么窗口内不存在角点。如果在某一个方向上移动，一个发生很大变化而另一侧没有变化，那么说明这个区域是位于该对象的边缘区域。

其表达式为：

其含义是对于图像I(x,y)，在点(x,y)处平移(u,v)后的自相似性。其中w(x,y)是加权函数，它可以是常数，也可以是高斯加权函数。如下图所示。

根据泰勒展开和一些数学步骤后可得到如下结果

其中

公式中Ix和Iy是在x和y方向获取的区域。最后转化为R=det(M) - k(trace(M))^2,该公式决定了一个区域内是否包含角特征。
公式中
det(M) = λ1λ2
trace(M) = λ1+λ2
λ1和λ2是M的特征值。
这些特征值决定了一个区域是角，边缘还是平面。
当|R|很小时，即λ1和λ2很小时，该区域时平面。
当 R < 0时，即λ1远远大于λ2或者λ2远远大于λ1时，该区域时直线。
当 R很大时，即λ1和λ2都很大且近似相等，该区域时角点。
关系如下图：

2.3Harris角点性质

1 该算法算子对亮度和对比度的变化不敏感。
2 算子具有旋转不变性。
3 算子不具有尺度不变性。

2.4代码实现

# -*- coding: utf-8 -*-
from pylab import *
from PIL import Image
from PCV.localdescriptors import harris

# 读入图像
im = array(Image.open('E:/picture/1-1.png').convert('L'))

# 检测harris角点
harrisim = harris.compute_harris_response(im)

# Harris响应函数
harrisim1 = 255 - harrisim

figure()
gray()

#画出Harris响应图
subplot(121)
suptitle("Harris corners")
imshow(harrisim1)
print (harrisim1.shape)
axis('off')
axis('equal')

threshold = [0.01, 0.05, 0.1]
for i, thres in enumerate(threshold):
    filtered_coords = harris