ROS笔记（4）

参数的使用和编程方法

参数模型

ParameternServer中的参数是可以全局访问的

第一步

创建功能包

yaml中的一些参数和rosparam的一些指令

 编程方法

读取背景颜色参数

不要学我

ros::param::set('/background_r'，255);

ros::param::get('/background_r',red);

ROS坐标系的管理系统

TF 功能包

 下面这个图讲解了机器人坐标系和本体坐标系之间的转换

 从base_link出发的参数通过水平位移0.1m和垂直方向位移0.2转化到了base_laser

这个项目具体做什么了建议去看原视频

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

编程实现部分

广播器

 

 监听器