FreeRTOS——栈溢出保护

FreeRTOS 基础系列文章

 基本对象
  FreeRTOS——任务
  FreeRTOS——队列
  FreeRTOS——信号量
  FreeRTOS——互斥量
  FreeRTOS——任务通知
  FreeRTOS——流和消息缓冲区
  FreeRTOS——软件定时器
  FreeRTOS——事件组

 内存管理
  FreeRTOS——静态与动态内存分配
  FreeRTOS——堆内存管理
  FreeRTOS——栈溢出保护

 代码组织
  FreeRTOS——源代码组织
  FreeRTOS——创建新的项目
  FreeRTOS——配置文件

---

栈使用

每个任务都维护自己的栈。如果使用xTaskCreate()创建任务，则用作任务栈的内存会从 FreeRTOS 堆自动分配 ，并通过传递给 xTaskCreate() API 函数的参数来确定大小。如果使用xTaskCreateStatic()创建任务，则用作任务栈的内存由应用程序设计者预先分配。栈溢出是应用程序不稳定的一个非常常见的原因。因此，FreeRTOS 提供了两种可选机制，可用于协助检测和纠正此类事件。使用的选项由configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW配置常量进行配置。

注意，这些选项只在内存映射没有分段的软件架构上可用。此外，某些处理器可能会在 RTOS 内核溢出检查发生之前生成错误或异常以响应栈损坏。如果 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 未设置为 0，则应用程序必须提供栈溢出钩子函数。钩子函数必须命名为 vApplicationStackOverflowHook()，并具有以下原型：

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask,
                                    signed char *pcTaskName );

xTask 和 pcTaskName 参数分别将发生溢出的任务的句柄和名称传递给钩子函数。但是请注意，根据溢出的严重程度，这些参数本身也可能被破坏，在这种情况下，可以直接检查 pxCurrentTCB 变量。

栈溢出检查引入了上下文切换开销，因此仅建议在开发或测试阶段使用它。

---

栈溢出检测 - 方法 1

在 RTOS 内核将任务切换出运行状态后，栈可能会达到其最大（最深）值，因为此时栈将包含任务上下文。此时，RTOS 内核可以检查处理器栈指针是否保持在有效的栈空间内。如果栈指针包含超出有效栈范围的值，则调用栈溢出钩子函数。

这种方法很快，但不能保证捕获所有栈溢出。将 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 设置为 1 以使用此方法。

---

栈溢出检测 - 方法 2

当一个任务第一次被创建时，它的栈被一个已知的值填充。当将任务切换出运行状态时，RTOS 内核可以检查有效栈范围内的最后 16 个字节，以确保这些已知值没有被任务或中断活动覆盖。如果这 16 个字节中的任何一个不保持在它们的初始值，就会调用栈溢出钩子函数。

这种方法的效率不如方法一，但仍然相当快。很可能捕获栈溢出，但仍不能保证捕获所有溢出。

将 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 设置为 2 以使用此方法。