树莓派的舵机

古月金真

1.舵机的分类

分为数字舵机和模拟舵机。数字舵机，又称伺服电机。

2.舵机的简介

伺服电机也叫舵机，英文servo，是由直流电机、减速齿轮组、电位器和控制电路组成，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单位，能够根据输入信号比较准确的转动到给定的角度，典型的伺服电机及其组成如下图所示。

舵机的基本工作原理：1、控制电路接收来自信号源的控制信号，并驱动直流电机转动；2、减速齿轮组按倍数降低直流电机转速，并将直流电机的输出扭矩放大到相应倍数，然后输出；3、电位器和减速齿轮组一起转动，测量舵机轴转动角度；4、控制电路检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

• 舵机的接线图如下：
  

3.舵机的规格

• 1.角度
  伺服电机不像普通直流电机只能机械的转圈，它可以根据指令在旋转到一定的角度后停下来，常见的旋转范围有 0-90度、0-180度、 0-270度 、 0-360度。
• 2.转矩
  转矩也就是伺服电机的力量大小，能够带动多重的物体，单位为kg.cm，如9g.cm、15kg.cm、20kg.cm等。
• 3.转速
  转速是指伺服电机在空载的情况下转过60度角所需的时间，常见伺服电机的速度一般在0.11s/60度~ 0.21s/60度。
• 4.电压
  伺服电机的工作电压对性能有重大的影响，较高的电压可以提高伺服电机的转矩和转速，一般的推荐电压为4.8V和6V。
• 5.尺寸、重量
  尺寸、重量也是伺服电机选型时需要考虑的一个重要指标。一般来说，伺服电机的功率与其尺寸、重量成正比，功率大的，尺寸、重量也相对较大。
• 6.材质
  伺服电机的外壳一般是塑料的，也有金属的。金属外壳的散热性更好，伺服电机内的直流电机功率可以更高，以输出更高的扭矩。
  　　减速齿轮的材质有塑料、金属和混合等3种。塑料齿轮的成本低、噪音小，其强度也较低，在超出极限负载时塑料齿轮可能会崩齿。金属齿轮强度高、成本也高，在装配精度一般的情况下噪声会很大，金属齿轮可以长时间超负载而不会损坏，但会导致直流电机过热损坏或外壳变形，且无法修复。

4.舵机控制原理

舵机有地线、电源线和控制线（信号线）3条连接线，中间的一条线通常为电源线。通过控制线发送一个脉冲宽度调制（PWM）信号可以控制舵机转动到一个角度，这个PWM信号必须周期性发送，否则舵机就会转到一个任意的角度。通常，控制舵电机的PWM信号周期为20ms（50HZ），宽度在0.5ms-2.5ms之间(对应最小角度和最大角度)。
以0-180度的舵机为例，，我已经知道了舵机的pwm周期为20ms，然后是这样的
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；


舵机转速速控制
对于180度舵机：
舵机的转动速度取决于起始角度和目标角度的差，差别越大转得越快，当接近时就放慢角度。所以没有专门的函数控制转速。但在大角度转动时，你可以用程序把它设成几个小角度递进，这样可以放慢速度。
对于360度舵机：
write()或者writeMicroseconds()的参数决定舵机的速度，但也可以通过delay()或者delayMicroseconds()来减速。

也通过delay进行慢速，但快速的话只有加高电压了 。

5.占空比和角度之间的换算

假设direction为角度，duty为占空比，很明显角度和占空比之间存在一次函数关系duty=k∗direction+b(k，b是常数，k≠0) duty=kdirection+b(k，b是常数，k≠0)duty=k∗direction+b(k，b是常数，k 不等于0。如下图所示，当舵机的旋转角度为 0-180度 时，可计算出k=1/18，b=2.5，即duty=1/18∗direction+2.5 duty=1/18direction+2.5duty=1/18∗direction+2.5。

对于其它旋转角度的伺服电机的角度-占空比转换可以依次类推。从本质上讲，树莓派控制树莓派实际上是对PWM信号占空比的控制。

6.电路接线

实验的电路原理图如图8.6所示。控制线与GPIO26引脚串联了一个1kΩ的电阻，可以防止伺服电机发生故障时，控制信号的瞬间高强电流对GPIO引脚造成损害，但这不是必不可少的。这里使用的伺服电机的电压仅4.8V，因此可以直接从树莓派上取电，如果使用伺服电机的电压较高，那就需要采用外置电源为其供电。

7.程序及运行结果

import RPi.GPIO as GPIO                 # 引入GPIO模块

if __name__ == '__main__':
    ServoPin = 26
    PWMFreq = 50                        # PWM信号频率

    GPIO.setmode(GPIO.BCM)              # 使用BCM编号方式
    GPIO.setup(ServoPin, GPIO.OUT)      # 将GPIO19设置为输出模式
    pwm = GPIO.PWM(ServoPin, PWMFreq)   # 创建PWM对象，并设置频率为50
    pwm.start(0)                        # 启动PWM，并设置初始占空比0

    try:
        while True:
            # 等待输入一个0到180的角度
            direction = float(input("Pleas input the direction: "))
            if direction < 0 or direction > 180:
                print("Please input a direction between 0 an 180.")
                continue

            duty = (1/18) * direction + 2.5   # 将角度转换为占空比
            pwm.ChangeDutyCycle(duty)         # 改变PWM占空比
    finally:
        pwm.stop()                      # 停止PWM
        GPIO.cleanup()                  # 清理释放GPIO资源，将GPIO复位 

当程序运行时，当我输入0度时，舵机转到0度的位置，当我输入180度时电机转到180度的位置，其他依次类推。