单应矩阵

1、单应矩阵适用：
场景距离相机较远，与基线（单目相机在两个位置拍摄时，两个光心的距离）相比较远时，特征点虽然不在同一平面但可以用。相当于无穷远，所以还可以视为在一个平面。
或者特征点就是在一个平面上，这是理论上的。
2、单目相机初始化时，旋转不平移，用单应矩阵比用基础矩阵效果更好。
3、单应矩阵的讲解
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8287585.html
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53782094
https://cseweb.ucsd.edu/classes/sp04/cse252b/(翻墙)