mapviz 从0到1，从安装到使用最全教程

 参考链接：

Home | Mapviz (swri-robotics.github.io)

swri-robotics/mapviz: Modular ROS visualization tool for 2D data. (github.com)

mapviz - ROS Wiki

Visualize the GNSS messages in Mapviz, ROS | by Liu,Xiao | Medium

  【ROS博客】Visualize the GNSS messages in Mapviz, ROS - 知乎 (zhihu.com) 

 源码安装mapviz：

1、在工作空间 src目录下克隆仓库，最好工作空间下只放mapviz这一个工能包

 $ git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git

2、返回到工作空间根目录，安装功能包依赖：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src
3、单独编译mapviz功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=mapviz
然后再编译全部，不然插件不能用

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=

编译成功后source一下，这样每次打开终端的时候就不用重新source了

echo "source ~/catkin_mpviz/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

使用：

打开终端启动mapviz：

roslaunch mapviz mapviz.launch

依次添加title_map 和navsat，注意，顺序不要搞混

填入bing 地图api：

启动gps 节点：

roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch 

在navast的topic里选择自己对应的fix节点，我这里gnss发布的节点名叫fix，