ros 启动

绑定usb设备端口号(11条消息) Ubuntu下绑定串口的两种方式ID法和serial法_haley.du的博客-CSDN博客

(11条消息) Ubuntu usb设备端口号绑定_一抹烟霞的博客-CSDN博客

2.2执行

1.执行相关launch文件，启动机器人并加载机器人模型：

roslaunch mycar_start start.launch

2.启动地图绘制的 launch 文件：

roslaunch nav gmapping.launch

3.启动键盘键盘控制节点，用于控制机器人运动建图：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

4.在 rviz 中添加地图显示组件，通过键盘控制机器人运动，同时，在rviz中可以显示gmapping发布的栅格地图数据了，该显示结果与仿真环境下类似。下一步，还需要将地图单独保存

1、先启动机器人,包含底盘摄像头及雷达

roslaunch mycar_start start.launch

 2、启动建图节点

roslaunch nav gmapping.launch

 3、启动rviz 

rviz rviz

 添加机器人模型

添加地图 map 

 添加雷达数据，topic是 、scan

添加摄像头数据

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电机相关

4.测试

编译并上传程序，打开串口监视器，然后输入命令，命令格式为: m num1 num2，num1和num2分别为单位时间内左右电机各自转动的编码器计数，而默认单位时间为 1/30 秒。

举例，假设车轮旋转一圈编码器计数为 3960(减速比90，编码器分辨率11且采用4倍频计数)，当输入命令为 m 200 100 时：

左电机转速为: 200 * 30 * 60 / 3960 = 90.9 (r/m)

右电机转速为: 100 * 30 * 60 / 3960 = 45.45 (r/m)