SLAM 算法中的概率与数学模型

什么是先验后验概率

贝叶斯公式

P(A|B)=\frac{P(B|A)P(A)}{P(B)}

其中，等式左侧的
是我们需要获得的后验概率， 右侧中
是似然性，也就是在事件A发生的情况下事件B发生的概率，
则称为先验概率，表示着事件A发生的概率，
称为证据，即无论如何情况，事件B发生的概率。举个实际例子描述一下几者的关系，某人体检时测得血液某抗体检查结果为阳性，其患该病概率的大小与可能性我们不易计算，但已知一个人患该病的条件下，血液检查该抗体呈阳性的概率是90%。那么对于这件事，人患病为事件A，血检呈阳性为事件B，患病时血检呈阳性的概率为
，为似然性，题中该值为90%，则可以计算出血检呈阳性时患病的概率为
，即就是后验概率