1、查看usb端口号及其端口名称映射
ll /dev/|grep tty*
ll /dev/|grep tty*
给usb端口增加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1
2、ros解析 nmea库的使用
将lauch文件内的串口号和波特率改成和gnss模块对应的即可,我这里串口号是ttyACM1,波特率是9600.
运行:
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
rostopic list 查看当前运行的话题有哪些,然后,rostopic echo fix查看话题消息:
运行效果:
参考链接:wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
2、gps_common编译报错
安装库:
sudo apt-get install libgps-dev
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/swri-robotics/gps_umd.git
cd ..
catkin_make
单独编译gps_common后再全部编译。
3、wheeltec lsx10编译报错
13 镭神雷达功能包 lsx10 sudo apt install libpcap-dev 以及需要先编译 lslidar_x10_msgs 功能包: catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_x10_msgs
再编译其它功能包全部 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=
4、Windows下VS code 通过ssh远程连接Ubuntu
Windows下VS code 通过ssh远程连接Ubuntu_windows 下的vscode 远程连接ubuntu 保存密码_九 的博客-CSDN博客
5、绑定usb串口端口号
[005] ubuntu下绑定USB设备的串口名称(KERNELS硬件端口号绑定)_https://blog.csdn.net/yhxxhy978/article/details/98-CSDN博客
Ubuntu下绑定串口的两种方式ID法和serial法-CSDN博客
报找不到 -- Could NOT find catkin_virtualenv (missing: catkin_virtualenv_DIR)
find_package(catkin_virtualenv REQUIRED)
sudo apt-get install ros-noetic-catkin-virtualenv
note:常用命令(自用)
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
rostopic echo imu
rostopic echo odom
rostopic echo /robot_pose_ekf/odom_combined
ll /dev/tty*
ll /dev/|grep tty*
给usb串口添加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch