ROS读取bag包并转为pcd文件

已于 2023-05-27 22:38:07 修改
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文章标签： linux
于 2023-05-27 22:17:49 首次发布
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版权

1 安装ROS

具体可参考其他教程

2 启动ROS

打开终端1，输入roscore启动ros，如下图所示

roscore

在这里插入图片描述

3 打开rviz

打开终端2，输入rosrun rviz rviz，如下图所示

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述

4 查看bag包信息

打开终端3，执行rosbag info your_bag_file_name.bag查看topic信息，如下图所示

rosbag info yourbagname.bag

在这里插入图片描述

6 本地发布bag包的点云信息

如下图所示

rosbag play yourbagname.bag

在这里插入图片描述

5 读取bag包

1）点击左下角添加按钮：Add，选择by display type 中的 PointCloud2，点击ok；
在这里插入图片描述
2）修改Fixed Feame为base_link；
3）修改Topic为bag对应Topic；
4）修改Style为Points。(点云的形式)
在这里插入图片描述

6 将bag数据转为pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourbagname.bag yourbagtopic outputpath

yourbagname.bag：你的bag文件
yourbagtopic：你的bag文件对应的topic
outputpath：pcd点云保存路径

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

@Wufan
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bag 包文件转化成pcd
wtj318_的博客
09-27 1万+
1、rosbag record cloud       记录点云数据为bag包格式 2、rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2017-11-02-10-40-32.bag cloud dd    将bag包转换为PCD格式，并放到dd目录下（保存格式以帧为单位） 3、 pcl_viewer ~/dd/1509590432.823038000.pcd       pcl显示...
bag文件转PCD文件——自己记录用
jean7155的专栏
07-22 3740
解析.bag文件到.pcd点云数据文件 有两种方法: 1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效） rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory> 例如： **1、知道bag文件的topic列表 命令如下： rosbag info d:\filename.bag 结果如下： 所以bag文件转换成PCD文件命令如下： rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\cam
bag转换为image图片和激光雷达点云pcd
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bag转为image和pcd
【ORB_SLAM3】Ubuntu20.04 ros运行并保存PCD地图文件
水豚先生Stephen的博客
05-10 1676
ORB_SLAM3是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型使用单目、立体和 RGB-D 相机执行视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的实时 SLAM 库。
将bag转换成pcd文件并查看
最新发布
Perfect_dream的博客
02-22 1176
3、在cloudcompare软件（软件支持多种格式欧）中还可以对点云进行多个处理和操作，如降采样，滤波，渲染等等，但我自己都还没研究明白哈哈，这里就不说了，大家可以去探索一下。3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！这个是自己录制的nsh_indoor数据集生成的包，并将其转换成pcd文件查看。2、点击file-open，选择对应文件（这里我用刚刚生成的pcd文件来展示）2、在bag包所在目录下打开终端，输入。
ROS下，激光雷达扫描.bag数据包，转为.pcd格式
weixin_61852789的博客
07-04 1942
激光雷达连接ubuntu，存储扫描的点云数据，并将录制的bag视频包解析为多帧pcd格式
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dui845819593的博客
01-29 4001
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。：png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为：图像的topic、文件名（rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字）、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。
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06-08 1980
(66条消息) 解析rosbag中的.bag文件，得到.jpg图片数据和.pcd点云数据_NJIER的博客-CSDN博客。调整到你需要存储图片的文件夹中，或者新建文件夹，新建终端执行以下命令，其中<>中为你的topic信息。调整到待解析的rosbag文件目录下，回放rosbag包，执行以下命令。2.若原有的数据集不符合slam的运行时序，采用如下代码进行修正。1.若数据集是用.bag文件进行提取的则采用如下代码进行编译。会生成一个rgb.txt文件，并且会将图片重新命名，可以看出topic类型以及数量。
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01-02 1278
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【代码】将ros中的bag包转化为pcd文件。
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目录方法一：指令方法二：代码 方法一：指令 直接终端运行命令： rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcd xxx.bag：是bag包名 /velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcd：是保存pcd帧的路径 方法二：代码 #include<ros/ros.h> #include<iostream> #include<fstream>
c++ ros 读取bag包
06-07
要在C++中读取ROS的bag包，可以使用ROS自带的`rosbag`库。以下是一个简单的例子： ```cpp #include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> int main(int argc, char** argv) { rosbag::Bag bag; bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read); rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("/your_topic_name")); for (rosbag::MessageInstance const m : view) { sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr p = m.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>(); if (p != NULL) { // 处理PointCloud2数据 } } bag.close(); } ``` 在这个例子中，我们打开一个bag文件并读取名为`your_topic_name`的topic。然后，我们遍历这个topic上的所有消息，并将每个消息转换为`sensor_msgs::PointCloud2`类型的指针。如果消息是PointCloud2类型，我们就可以对其进行处理。最后，我们关闭bag文件。 需要注意的是，这只是一个简单的例子。如果你需要读取多个topic或处理不同类型的消息，需要进行适当的修改。
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