bevfusion(multi task) 复现笔记

复现的笔记，有问题大家可以一起交流交流

 paper：https://arxiv.org/abs/2205.13542

 code：GitHub - mit-han-lab/bevfusion: [ICRA'23] BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird's-Eye View Representation

1 基础环境配置

电脑配置：19-13900K，RTX4090

显卡驱动：525.116.04

环境：     Ubuntu20.04

                python=3.8.0

                torch=1.10.0

                cuda=11.3

                cudnn=8.2

不同的模型存在包的版本冲突，最好使用虚拟环境

1.1 创建虚拟环境

# 自己的ubuntu先安装anacconda3或者miniconda

# 创建虚拟环境
conda create -n bevfusion_multi_task python=3.8.0

#进入虚拟环境
conda activate bevfusion_multi_task

1.2 安装各种依赖包

根据自己的机器的型号安装相应的cuda和torch包。Previous PyTorch Versions | PyTorchInstalling previous versions of PyTorchhttps://pytorch.org/get-started/previous-versions/复现使用的版本如下：

conda install pytorch==1.10.0 torchvision==0.11.0 torchaudio==0.10.0 cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge -y

安装相应依赖:

# 安装mpi4py时的依赖openmpi
sudo apt-get install wget libgl1-mesa-glx libglib2.0-0 openmpi-bin openmpi-common libopenmpi-dev libgtk2.0-dev git -y

执行上述代码,可跳过(安装OpenMPI).

安装OpenMPI，我主要参考