【控制】基于无表征模型预测控制RF-MPC框架在四足机器人三维空间动态运动控制中的应用附matlab代码

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🔥 内容介绍

四足机器人作为一种具有高机动性和环境适应性的移动平台，在复杂地形探索、灾难救援、物流运输等领域展现出广阔的应用前景。为了实现四足机器人高效稳定的三维空间动态运动控制，需要解决机器人复杂的动力学模型、环境约束和实时计算等问题。传统方法通常依赖于精确的动力学模型，但在实际应用中，模型参数难以准确获取，且计算量巨大。无表征模型预测控制 (RF-MPC) 作为一种新型控制方法，通过数据驱动的方式，无需精确的动力学模型，能够有效应对上述挑战。

RF-MPC框架

RF-MPC框架主要由以下几个模块构成：

• **数据采集模块：**采集机器人状态信息，包括关节角度、速度、加速度等，以及相应的环境信息，例如地面倾斜度、摩擦系数等。

• **数据预处理模块：**对采集到的数据进行预处理，例如降噪、特征提取、数据归一化等。

• **模型训练模块：**利用预处理后的数据训练一个非线性映射函数，将机器人状态映射到控制输入。

• **预测模块：**根据当前状态和训练好的模型，预测未来一段时间内的机器人状态轨迹。

• **优化模块：**根据预定义的目标函数，例如最小化跟踪误差、能量消耗等，在预测轨迹范围内寻找最优控制输入序列。

• **控制执行模块：**将优化得到的控制输入序列发送给机器人执行机构，控制机器人运动。

RF-MPC在四足机器人三维空间动态运动控制中的应用

在四足机器人三维空间动态运动控制中，RF-MPC框架可以通过以下方式发挥作用：

• 无需精确动力学模型： RF-MPC框架通过数据驱动的方式，能够学习复杂的机器人动力学特性，避免了传统方法对精确动力学模型的依赖。

• 适应环境变化： RF-MPC框架可以通过在线学习的方式，适应不同的地面环境、负载变化等情况，提高控制系统的鲁棒性。

• 实时控制： RF-MPC框架能够在有限的时间内进行预测和优化，满足实时控制的要求。

• 多种控制目标： RF-MPC框架可以灵活地定义控制目标，例如跟踪预定轨迹、避障、最小化能量消耗等。

具体应用示例

• 三维空间轨迹跟踪： RF-MPC框架可以通过学习机器人状态与控制输入之间的关系，实现对预定三维空间轨迹的精确跟踪，即使在复杂地形或负载变化的情况下也能保持良好的跟踪精度。

• 动态步态规划： RF-MPC框架可以根据地面环境信息，实时规划机器人的步态，例如选择最优步长、步频、足底姿态等，提高机器人的运动效率和稳定性。

• 跳跃和翻滚等复杂动作控制： RF-MPC框架可以学习机器人执行复杂动作所需的控制策略，例如跳跃、翻滚等，实现机器人完成高难度动作。

总结与展望

RF-MPC框架是一种很有潜力的四足机器人三维空间动态运动控制方法，它能够有效解决传统方法面临的诸多挑战，例如模型依赖、实时性、适应性等。未来，RF-MPC框架可以进一步与深度学习、强化学习等技术结合，提升控制性能，并扩展到更多应用场景。

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2 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信

6 信号处理方面

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7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9  雷达方面

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