四足机器人：闭链五杆腿结构运动学分析

最新推荐文章于 2024-10-03 16:00:47 发布
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分类专栏： Robotics 文章标签： 四足机器人 并联腿 闭链五杆机构 菱形腿 运动学正反解
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本文介绍了闭链五杆机构在四足机器人中的应用，特别是Minitaur和Stanford Doggo等机器人的并联腿结构。文章详细分析了此类机构的运动学，包括正解和逆解过程，并提供了相应的MATLAB源码。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、背景

在四足机器人的发展中，由于串联腿结构对关节驱动电机的要求很高，控制精度难以保证，因此逐渐出现了使用闭链五杆机构作为机器人腿结构的四足机器人，如宾夕法尼亚大学的Minitaur，斯坦福的开源机器狗Stanford Doggo，以及在2019年全国大学生机器人大赛Robocon赛事中以武汉大学的四足机器人为代表的一系列高校所采取的并联五杆结构四足机器人。

本文针对这一类机器人所采用的闭链五杆机构，对其运动学进行了简要的分析，并给出了其运动学的正反解过程，以及相应的Matlab源码。

在这里插入图片描述

二、建立数学模型

建立闭链五杆机构简化数学模型如图所示，其中OA 、AB 、BC 、CD、 DO、BE 长度分别为 L 1 L_1 L1​、 L 2 L_2 L2​、 L 3 L_3 L

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