基于MFC的Basler工业相机SDK开发

一、软、硬件准备

1. VS2017
2. opencv3.4.6
3. 相机：Basler acA2500-14gm
4. 驱动：pylon

二、软硬件配置

1. 下载安装pylon,到basler官方网站下载适合自己相机的pylon版本（我的是pylon 5.0），安装的时候注意选择安装开发者模式（开发者模式才含有SDK）。搜索相机IP并改成固定IP，使系统和相机利用路由器连接在同一个局域网内。
   打开Pylon View，在左边找到basler，右键选择pylon IP configurator，出现下面的窗口，查看IP地址和子网掩码，
   
   然后配置电脑的IP地址和子网掩码。
   
2. 打开VS2017，配置包含目录和库目录。
   1）包含目录
   D:\Basler\pylon 6\Development\include（一定要根据自己安装目录来配置，不要复制）
   
   2） 库目录
   

三、Basler实时采集图像

1. 相机界面
   基于MFC的对话框，创建自己的界面，并修改每个控件的ID
   
2. 头文件以及命名空间

#include "pch.h"
#include "framework.h"
#include "basler_basedemo.h"
#include "basler_basedemoDlg.h"
#include "afxdialogex.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;
#include "pylon/PylonIncludes.h"
#include "pylon/gige/BaslerGigEInstantCamera.h"
typedef Pylon::CBaslerGigEInstantCamera Camera_t;
using namespace Pylon;
using namespace Basler_GigECameraParams;
using namespace GenApi;

3. 设置静态全局变量

Mat background;
//逻辑标志
bool Open_device = false;
bool acquire = false;
bool grab_image = false;
static Mat g_srcImage;
static int ImgNum = 0;
static Mat frame;
// 创建一个Pylonlmage后续将用来创建OpenCV images
CPylonImage pylonImage;
CImageFormatConverter formatConverter;
static CRect rect;
static CInstantCamera camera;
static CGrabResultPtr ptrGrabResult;

4. 将Opencv窗口与MFC的picture control窗口连接

// TODO: 在此添加额外的初始化代码
	background = imread("仪器科学与光电工程学院.png");
	namedWindow("Basler", WINDOW_AUTOSIZE);
	HWND hWnd = (HWND)cvGetWindowHandle("Basler");
	HWND hParent = ::GetParent(hWnd);
	::SetParent(hWnd, GetDlgItem(IDC_STATIC_DEVICE)->m_hWnd);
	::ShowWindow(hParent, SW_HIDE);
	imshow("Basler", background);

	namedWindow("SHOW", WINDOW_AUTOSIZE);
	hWnd = (HWND)cvGetWindowHandle("SHOW");
	hParent = ::GetParent(hWnd);
	::SetParent(hWnd, GetDlgItem(IDC_STATIC_GRAB)->m_hWnd);
	::ShowWindow(hParent, SW_HIDE);
	imshow("SHOW", background);

5. “开启设备”对应相应函数
   加载设备，并将其初始化与连接到对应的camera变量控制

	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	Open_device = TRUE;
	formatConverter.OutputPixelFormat = PixelType_BGR8packed;
	PylonInitialize();
	camera.Attach(CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice());
	camera.Open();
	camera.MaxNumBuffer = 5;

6. “开始采集“对应相应函数
   开始之后，先采集第一帧，并利用定时器一直采集并显示。

// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	if (Open_device == false) {
		MessageBox(_T("未打开设备！！！"));
		return;
	}
	acquire = TRUE;
	static const uint32_t c_countOfImagesToGrab = 100;
	camera.StartGrabbing(c_countOfImagesToGrab);
	if (camera.IsGrabbing())
	{
		camera.RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, TimeoutHandling_ThrowException);
		if (ptrGrabResult->GrabSucceeded())
		{
			formatConverter.Convert(pylonImage, ptrGrabResult);
			frame = cv::Mat(ptrGrabResult->GetHeight(), ptrGrabResult->GetWidth(), CV_8UC3, (uint8_t *)pylonImage.GetBuffer());
			imshow("Basler", frame);
		}

	}
	SetTimer(1, 1002, NULL); //定时器，定时时间和帧率一致

7. 时间触发器函数
   这里使用SetTimer函数，需要添加计时器以实现循环。应用定时器实现动态显示相机采集到的图片
   添加计时器：类向导-消息-WM-TIMER，双击添加OnTimer函数,如下

// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
	if (camera.IsGrabbing())
	{
		camera.RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, TimeoutHandling_ThrowException);
		if (ptrGrabResult->GrabSucceeded())
		{
			formatConverter.Convert(pylonImage, ptrGrabResult);
			frame = cv::Mat(ptrGrabResult->GetHeight(), ptrGrabResult->GetWidth(), CV_8UC3, (uint8_t *)pylonImage.GetBuffer());
			imshow("Basler", frame);
		}

	}
	CDialogEx::OnTimer(WM_TIMER);
	return;

8. ”停止采集“响应函数
   只需要停止采集和断开连接，如果不断开连接，下次就无法再加载设备了。

// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	if (Open_device == false) {
		MessageBox(_T("未打开设备！！！"));
		return;
	}
	acquire = false;
	Open_device = false;
	camera.StopGrabbing();
	PylonTerminate();
	imshow("Basler", background);

9. ”捕获图像“消息响应函数

	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	g_srcImage = frame;
	ImgNum++;
	if (acquire == false)
	{
		MessageBox(_T("摄像头已关闭，无法捕捉图像！！！"));
		return;
	}
	//以下代码是完成图像的显示过程
	imshow("SHOW", g_srcImage);

	//图像保存
	string strSaveName;
	char buffer[256];
	sprintf_s(buffer, "D%04d", ImgNum);
	strSaveName = buffer;
	string outPutPath = "D:\\Picture\\";
	//定义保存图像的完整路径
	string strImgSavePath = outPutPath + "\\" + strSaveName;
	//定义保存图像的格式
	strImgSavePath += ".jpeg";
	strImgSavePath += ".png";

	//保存操作
	imwrite(strImgSavePath.c_str(), g_srcImage);

10. 调整曝光时间和增益对应的消息对应函数
    这里面利用成员变量来camera_gain和exposure_time来控制相机增益和曝光时间。由于博主的电脑不支持千兆网卡，所以曝光时间增长，降低帧率。

static int64_t Adjust(int64_t val, int64_t minimum, int64_t maximum, int64_t inc)
{
	// Check the input parameters.
	if (inc <= 0)
	{
		// Negative increments are invalid.
		throw LOGICAL_ERROR_EXCEPTION("Unexpected increment %d", inc);
	}
	if (minimum > maximum)
	{
		// Minimum must not be bigger than or equal to the maximum.
		throw LOGICAL_ERROR_EXCEPTION("minimum bigger than maximum.");
	}

	// Check the lower bound.
	if (val < minimum)
	{
		return minimum;
	}

	// Check the upper bound.
	if (val > maximum)
	{
		return maximum;
	}

	// Check the increment.
	if (inc == 1)
	{
		// Special case: all values are valid.
		return val;
	}
	else
	{
		// The value must be min + (n * inc).
		// Due to the integer division, the value will be rounded down.
		return minimum + (((val - minimum) / inc) * inc);
	}
}


//调整曝光时间
void CbaslerbasedemoDlg::OnEnChangeEdit2Exposure()
{
	// TODO:  如果该控件是 RICHEDIT 控件，它将不
	// 发送此通知，除非重写 CDialogEx::OnInitDialog()
	// 函数并调用 CRichEditCtrl().SetEventMask()，
	// 同时将 ENM_CHANGE 标志“或”运算到掩码中。

	// TODO:  在此添加控件通知处理程序代码
	UpdateData(true);
	KillTimer(1);
	SetTimer(1, exposure_time / 1000, NULL);
	INodeMap& nodemap = camera.GetNodeMap();
	CIntegerPtr ptrExposureTimeRaw(nodemap.GetNode("ExposureTimeRaw"));
	if (IsWritable(ptrExposureTimeRaw))
	{
		int64_t newExposureTimeRaw = Adjust(exposure_time, ptrExposureTimeRaw->GetMin(), ptrExposureTimeRaw->GetMax(), ptrExposureTimeRaw->GetInc());
		exposure_time = newExposureTimeRaw;
		UpdateData(FALSE);
		ptrExposureTimeRaw->SetValue(newExposureTimeRaw);
	}
}


//调整相机增益
void CbaslerbasedemoDlg::OnEnChangeEdit1Gain()
{
	// TODO:  如果该控件是 RICHEDIT 控件，它将不
	// 发送此通知，除非重写 CDialogEx::OnInitDialog()
	// 函数并调用 CRichEditCtrl().SetEventMask()，
	// 同时将 ENM_CHANGE 标志“或”运算到掩码中。
	// TODO:  在此添加控件通知处理程序代码
	UpdateData(true);
	INodeMap& nodemap = camera.GetNodeMap();
	CEnumerationPtr PtrgainAuto(nodemap.GetNode("GainAuto"));
	if (IsWritable(PtrgainAuto))
	{
		PtrgainAuto->FromString("Off");
	}

	// Access the GainRaw integer type node.
	CIntegerPtr PtrgainRaw(nodemap.GetNode("GainRaw"));
	if (PtrgainRaw.IsValid())
	{
		// Make sure the calculated value is valid.
		int64_t newGainRaw = Adjust(camera_gain, PtrgainRaw->GetMin(), PtrgainRaw->GetMax(), PtrgainRaw->GetInc());
		camera_gain = newGainRaw;
		UpdateData(FALSE);
		PtrgainRaw->SetValue(newGainRaw);
	}

}