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1、视频笔记
1、2024温故知新（纯文字）
任务被创建之后就立刻进入就绪态，由调度器来调度
任务控制块有任务栈顶，栈顶是低地址，压栈地址增加，出栈地址减小，内存中底部是低地址，向上增加
当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身
task.h文件中有官方函数的解释和示例
每个独立的任务可以理解为在并行，vTaskDelay函数可以理解为逻机中的delay函数（不过这里不是死等延时了），vTaskDelay函数把任务阻塞，任务被阻塞后必须再进入就绪态才能到运行态
start_task只创建一次（如果是一直创建，则会内存爆炸，因为一直在申请堆栈块）
2、实验现象
* 实验现象
* 1 本实验开机后，显示提示信息，等待外部输入。
KEY0用于申请内存，每次申请2K字节内存。
KEY1用于释放内存。
KEY_UP用于切换操作内存区（内部SRAM内存/内部CCM内存/外部SRAM内存）。
* 2 LED0闪烁 ,提示程序运行。
3、代码讲解（个人注释）
这里就是128*uint32_t的大小堆栈
1、为什么堆栈取128*4字节？
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128//128*4个字节，为什么定义128？
//因为为了保证每个任务都能正常申请内存，128算冗余了
//此外官方提供了一个api函数，可以查询任务的堆栈使用量，用来确认定义128还是别的数字
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
每个任务只会申请一次堆栈内存，不然的话一直申请，内存岂不是爆炸了吗？
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,//优先级最低1
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();//这句话代表开启了任务调度，说明开始任务进入就绪
//就绪之后直接进入运行态（如果没有被阻塞或者挂起）
}
2、开启临界区保护和不开启临界区保护的区别？
//void start_task( void * pvParameters )
//{
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,//优先级2
// (char * ) "task1",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task1_handler );
//
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,//优先级2
// (char * ) "task2",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task2_handler );
//
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,//优先级3，优先级最高
// (char * ) "task3",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task3_handler );
// vTaskDelete(NULL);//这句话是删除开始任务，而不是任务123（一共四个任务）
// //为什么要删除呢？因为开始任务存在的目的就是创建task123，因此创建一次就行了，然后delete
//}
上面开始任务的全过程是：首先创建开始任务->开启任务调度->执行开启任务->进入临界区关闭中断，保护数据->创建任务1
->任务1优先级高于start任务->开始任务被阻塞，执行任务1->任务1执行完之后，创建任务2->任务2继续阻塞开始任务，也阻塞任务1
->任务3创建了，它优先级最高，阻塞了所有任务->任务3执行完之后->删除开始任务->退出保护区，打开中断
->然后无限开始循环模式
结果就是：task1-task2-task3-按优先级执行 虽然task1优先级最低，但是它首先执行
//上面开始任务的全过程是：首先创建开始任务->开启任务调度->执行开启任务->进入临界区关闭中断，保护数据->创建任务1
//->任务1优先级高于start任务->开始任务被阻塞，执行任务1->任务1执行完之后，创建任务2->任务2继续阻塞开始任务，也阻塞任务1
//->任务3创建了，它优先级最高，阻塞了所有任务->任务3执行完之后->删除开始任务->退出保护区，打开中断
//->然后无限开始循环模式
结果就是：task1-task2-task3-按优先级执行 虽然task1优先级最低，但是它首先执行
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task1正在运行！！！\r\n");
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);//被延时函数阻塞了
}
}
/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task2正在运行！！！\r\n");
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500);//被延时函数阻塞了
}
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */ //关闭总中断，为了保护数据不被别的中断影响
//任务切换是在中断中进行的，此时你关闭了中断，那么任务之间不会切换（即任务调度无法执行）
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,//优先级2
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,//优先级2
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,//优先级3，优先级最高
(char * ) "task3",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
vTaskDelete(NULL);//这句话是删除开始任务，而不是任务123（一共四个任务）
//为什么要删除呢？因为开始任务存在的目的就是创建task123，因此创建一次就行了，然后delete
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */ //开启总中断，其它中断可以运行了
//打开了中断之后，才会再次开启任务调度
}
//上面开始任务的全过程是：首先创建开始任务->进入临界区关闭任务调度->依次创建任务123->删除开始任务->退出保护区，打开中断
//->开启任务调度->任务123按优先级顺序执行->然后无限开始循环模式
//结果就是：task3-task2-task1 task3优先级最高，所以它先执行
//结果就是：task3-task2-task1 task3优先级最高，所以它先执行
3、来自弹幕区的一个小问题？
有人问这个问题，我也感到很疑惑？（即没有“打印task12正在执行！！！”）
很好地回答了这个问题
4、demo函数（正点原子）
/**
****************************************************************************************************
* @file freertos.c
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.4
* @date 2022-01-04
* @brief FreeRTOS 移植实验
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 F407电机开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
****************************************************************************************************
*/
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128//128*4个字节，为什么定义128？
//因为为了保证每个任务都能正常申请内存，128算冗余了
//此外官方提供了一个api函数，可以查询任务的堆栈使用量，用来确认定义128还是别的数字
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/* TASK3 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,//优先级最低1
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();//这句话代表开启了任务调度，说明开始任务进入就绪
//就绪之后直接进入运行态（如果没有被阻塞或者挂起）
}
//void start_task( void * pvParameters )
//{
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,//优先级2
// (char * ) "task1",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task1_handler );
//
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,//优先级3
// (char * ) "task2",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task2_handler );
//
// xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,//优先级4，优先级最高
// (char * ) "task3",
// (configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
// (TaskHandle_t * ) &task3_handler );
// vTaskDelete(NULL);//这句话是删除开始任务，而不是任务123（一共四个任务）
// //为什么要删除呢？因为开始任务存在的目的就是创建task123，因此创建一次就行了，然后delete
//}
上面开始任务的全过程是：首先创建开始任务->开启任务调度->执行开启任务->创建任务1
->任务1优先级高于start任务->开始任务被阻塞，执行任务1->任务1执行完之后，创建任务2->任务2继续阻塞开始任务，也阻塞任务1
->任务3创建了，它优先级最高，阻塞了所有任务->任务3执行完之后->删除开始任务
->然后无限开始循环模式
结果就是：task1-task2-task3-按优先级执行 虽然task1优先级最低，但是它首先执行
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */ //关闭总中断，为了保护数据不被别的中断影响
//任务切换是在中断中进行的，此时你关闭了中断，那么任务之间不会切换（即任务调度无法执行）
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,//优先级2
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,//优先级3
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,//优先级4，优先级最高
(char * ) "task3",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
vTaskDelete(NULL);//这句话是删除开始任务，而不是任务123（一共四个任务）
//为什么要删除呢？因为开始任务存在的目的就是创建task123，因此创建一次就行了，然后delete
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */ //开启总中断，其它中断可以运行了
//打开了中断之后，才会再次开启任务调度
}
//上面开始任务的全过程是：首先创建开始任务->->进入临界区关闭中断，保护数据，关闭任务调度->依次创建任务123->删除开始任务->退出保护区，打开中断
//->开启任务调度->任务123按优先级顺序执行->然后无限开始循环模式
//结果就是：task3-task2-task1 task3优先级最高，所以它先执行
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task1正在运行！！！\r\n");
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);//被延时函数阻塞了
}
}
/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task2正在运行！！！\r\n");
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500);//被延时函数阻塞了
}
}
/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
printf("task3正在运行！！！\r\n");
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
if(task1_handler != NULL)
{
printf("删除task1任务\r\n");
vTaskDelete(task1_handler);
task1_handler = NULL;
}
}
vTaskDelay(10);//被延时函数阻塞了
}
}
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