（第40-44讲）STM32F4单片机，FreeRTOS信号量【二值、计数、翻转、互斥】【代码讲解】【硬件家园、正点原子】【原创】

已于 2024-01-08 14:41:32 修改
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分类专栏： 学校-UCOS/RTOS学习 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2023-02-18 22:50:15 首次发布
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（第40-44讲）STM32F4单片机，FreeRTOS信号量【二值、计数、翻转、互斥】【代码讲解】【正点原子】【原创】

1、2024温故知新（纯文字 + 图片）

队列类似于数组，信号量类似于bool型标志变量
信号量本质上也是由队列实现，只不过要简单些
释放信号量（就是写二值信号量）不可阻塞（读空时依然会阻塞），队列写满读满都会阻塞任务
二值信号量=队列长度为1的队列
二值信号量=互斥访问=任务同步（不是同时，是等待一个完成后另一个瞬间继续接上即同步）=不存在优先级翻转
创建二值信号量也是由动态和静态方式（建议还是动态方式）
在这里插入图片描述

计数型信号量=队列长度＞1的队列
计数型信号量=事件计数
释放一个计数信号量=写一个信号量=资源+1
获取一个计数信号量=读一个信号量=资源-1

/*
char g_i = 0;

task//1ms的时间片
{	
	if (读信号量)
	{
		//code
	}
	
	vTaskDelay(10); //10ms
	g_i++;
	
	if (g_i > 200) //2s
	{
		g_i = 0;
	}
}//如果读信号量发现为空，则task被阻塞（从运行态变阻塞态），则g_i不会再++
*/

优先级翻转：高优先级的任务慢执行，低优先级的任务先执行（实时性操作系统不允许这种现象出现）
但实际上二值信号量会导致这种情况的发生（如图所示，我们不喜欢这种现象，如何避免？只能使用互斥信号量！！！）
在这里插入图片描述
注：下图中，如果不开启任务调度，只用死延时，那就是时间片调度，此时只会永远执行高优先的任务，低优先级的任务永远执行不了，除非三个任务都是同等优先级才会轮转执行
在这里插入图片描述注：上图中，如果不开启任务调度，只用死延时，那就是时间片调度，此时只会永远执行高优先的任务，低优先级的任务永远执行不了，除非三个任务都是同等优先级才会轮转执行

互斥信号量=带优先级继承的二值信号量=简单来说就是改善了上面优先级翻转的问题（并不是完美解决，只能说把危害程度尽可能降低，会影响比互斥信号量那个任务优先级低的任务，具体可看视频）
互斥信号量只能用于任务中，不能用于中断中（不解释了）
使用互斥信号量前要将一个宏打开
在这里插入图片描述

2、二值信号量

1、队列与信号量（B站硬件家园）

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
队列是数据是结构体，信号量是状态是flag
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这种特殊的队列，大小为0（所以不能存数据），长度为1
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
即信号量初始值为0
即串口接收到数据时，相当于flag为1
task1得到了1，task1知道串口接收到了数据
然后flag变为0，等待下一次判断（cpu只判断一次省算力）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
我们很少用这个函数，因为中断要求实时性

2、demo.c

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 F407电机开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
QueueHandle_t semphore_handle;//定义了一个二值信号量变量
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();//定义二值信号量
    if(semphore_handle != NULL)
    {
        printf("二值信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，释放二值信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    BaseType_t err;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(semphore_handle != NULL)
            {
                err = xSemaphoreGive(semphore_handle);
                if(err == pdPASS)
                {
                    printf("信号量释放成功！！\r\n");
                }else printf("信号量释放失败！！\r\n");
            }
            
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取二值信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    BaseType_t err;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("获取信号量成功\r\n");
        }else printf("已超时%d\r\n",++i);
        
    }
}

3、代码讲解

void freertos_demo(void)
{    
    semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();
    if(semphore_handle != NULL)
    {
        printf("二值信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}

QueueHandle_t semphore_handle;
semphore_handle 是结构体类型指针变量=它的内容是结构体地址=结构体指针，QueueHandle_t是用typedef封装起来的结构体类型指针，xSemaphoreCreateBinary函数的返回值类型就是QueueHandle_t

    vTaskDelete(NULL);

如果没有这个删除自己的语句，则start任务会一直创建task1与task2，则久而久之堆栈就会消耗完所有单片机内存，

/* 任务一，释放二值信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    BaseType_t err;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(semphore_handle != NULL)
            {
                err = xSemaphoreGive(semphore_handle);
                if(err == pdPASS)
                {
                    printf("信号量释放成功！！\r\n");
                }else printf("信号量释放失败！！\r\n");
            }
            
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

err没啥好说的，是long int长整型，一般是64或者32位

/* 任务二，获取二值信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    BaseType_t err;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("获取信号量成功\r\n");
        }else printf("已超时%d\r\n",++i);
        
    }
}

在这里插入图片描述
portMAX_DELAY=0xffffffffUL，portMAX_DELAY的作用看上图，虽然task2的任务优先级高于task1，但是这个获取信号量函数会使task2被阻塞，因此此时task1会优先执行（并且task2随时准备机会抢占task1），i用来记录阻塞时间，每次+1大约是一个时间片
在这里插入图片描述
如图，这里很奇怪，就是说按键key0按下的一瞬间，竟然没有进入if判断，反而先进入的是task2的printf，这是因为task2的任务优先级高，本来就应该是task2先执行，在你按下的瞬间信号在task1中释放了，还没来得及进入if打印，就被task2抢占了（优先级高），这个抢占就是上面所说的task2在找的机会

                err = xSemaphoreGive(semphore_handle);

这个释放函数没有超时机制，没有就不释放（即释放失败），有就释放（即成功）

❤注：硬件家园&&正点原子的区别

在这里插入图片描述
硬件家园里面，这个是void类型=空类型
在这里插入图片描述
这个是正点原子，这个是结构体类型

3、计数型信号量

1、PPT

在这里插入图片描述
没啥好说的，就是二值信号量的延伸

2、demo.c

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 F407电机开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
QueueHandle_t count_semphore_handle;
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    count_semphore_handle = xSemaphoreCreateCounting(100 , 0);  /* 创建计数型信号量 */
    if(count_semphore_handle != NULL)
    {
        printf("计数型信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，释放计数型信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(count_semphore_handle != NULL)
            {
                xSemaphoreGive(count_semphore_handle);      /* 释放信号量 */
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取计数型信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    BaseType_t err = 0;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(count_semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("信号量的计数值为：%d\r\n",(int)uxSemaphoreGetCount(count_semphore_handle));
        }
        vTaskDelay(1000);
    }
}

3、代码讲解

count_semphore_handle = xSemaphoreCreateCounting(100 , 0);  /* 创建计数型信号量 */

//100是上限，0是初始值

                xSemaphoreGive(count_semphore_handle);      /* 释放信号量 */

这个函数每执行一次，计数就会+1，至于+1的时间间隔由task的延时来决定，比如正点的这个就是10ms进入一次（前提是按键按下了）

        err = xSemaphoreTake(count_semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */

这个函数每执行一次，计数就会-1，同样时间间隔也由task的延时来决定，比如正点的这个就是1000ms=1s

            printf("信号量的计数值为：%d\r\n",(int)uxSemaphoreGetCount(count_semphore_handle));

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12-26
总之，STM32F767 FreeRTOS实现二值信号量的项目涵盖了嵌入式系统中的多任务调度、同步机制、硬件接口编程等多个重要知识点，对于提升STM32和FreeRTOS的实践技能非常有帮助。通过深入研究并实践该项目，开发者可以更...
STM32MP157 FreeRTOS实现任务通知模拟计数型信号量【支持STM32MP1系列单片机_FreeRTOS系统】
02-27
在STM32MP157上实现FreeRTOS的任务通知和模拟计数型信号量，是为了优化多任务间的同步和通信。FreeRTOS的任务通知是一种轻量级的通信机制，它允许一个任务向另一个任务发送简单的通知，而无需等待响应。任务通知可以...
STM32F767 FreeRTOS实现互斥信号量操作【支持STM32F7系列单片机-FreeRTOS实战】.zip
12-26
FreeRTOS提供了三种类型的信号量：二进制信号量、计数信号量和互斥信号量。在本案例中，关注的是互斥信号量，它在FreeRTOS中通过`xSemaphoreTake()`和`xSemaphoreGive()`函数进行获取和释放。`xSemaphoreTake()`用于...
STM32F767 FreeRTOS实现任务通知模拟计数型信号量【支持STM32F7系列单片机-FreeRTOS实战】.zip
12-26
本项目主要展示了如何在STM32F767上实现FreeRTOS的任务通知功能，以及如何通过模拟计数型信号量来优化任务间的通信。FreeRTOS中的任务通知是一种高效的通知机制，允许一个任务或中断服务程序（ISR）向另一个任务发送...
FreeRTOS代码注释与解析
09-14
FreeRTOS代码详尽的注释与解析，注意，此版本为5.4.2，可能因注释导致工程不能编译，故只可作为学习之用，编译请前往官网下载。
嵌入式FreeRTOS学习一，FreeRTOS概述和代码结构
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10-09 3180
FreeRTOS代码结构和FreeRTOS代码规范
STM32F4基础工程移植FreeRTOS
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06-15 2608
本篇目标：基于上一篇的基础工程(stm32f4_first_demo)上，移植freertos，建立移植工程(stm32f4_freertos)。 资料准备： Freertos源文件 最后工程：项目工程(github分支) project 文件夹下的 stm32f4_freertos 工程。 Freertos源文件目录说明 在这里插入代码片 Freertos源文件移植改动 stm32f4移植改动 初始化Freertos并搭建应用任务 小结 Tuu ...
STM32F4移植FreeRTOS V10.3.1
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12-22 3958
vTaskDelay函数的本质是调用prvAddCurrentTaskToDelayedList，将任务添加至对应的延时、阻塞链表，同样，首先将任务从就绪列表中移除，移除后并所移除的就绪列表中是否还有其余就绪的任务，若剩余就绪任务数为0，则清除该列表的就绪标志位。如果阻塞时间不为最大时，首先计算出唤醒任务的时间，xConstTickCount为执行任务prvAddCurrentTaskToDelayedList的时间，xTicksToWait为延时时间，xTimeToWake为唤醒时间。
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07-02 2553
关注、星标嵌入式客栈，精彩及时送达[导读] 大家好，我是逸珺。之前挖了图解freeRTOS的坑，挖了坑就得填。今天就从使用开始，先把freeRTOS用起来。先聊一聊在STM32F407上的...
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