线控改装技术连载一之——线控开端和车辆组成

我们的冒险之旅始于设计并开发一种自主运行的汽车底盘，从而为各种行业降低应用自动驾驶技术门槛。这个旅程中，为了测试自动驾驶系统，我们碰到了第一个技术难题——线控。

汽车是一种机电产品，让汽车自主运行的前提是让汽车转向、制动等执行机构具备信号控制的能力，相当于打通汽车的任督二脉。这样车辆可以接收来自车载电脑（上位机）的指令。但是，当我们着手信号控制的时候，发现汽车产业非常封闭，无论是汽车主机厂、还是零部件供应商，都不会为自动驾驶开发者提供车辆的线控（信号控制）接口，同时我们也与专业线控改装公司Autonomoustuff接触改装事宜，但是十万美金起跳的改装费让当时的我们无力承受。

作为兵来将挡、水来土掩的PIX无敌创业团队，没有什么能够阻挡我们通向愿景的道路，于是我们开始自己动手，进行车辆Hack。今天我们不仅为自己改装过5辆不同型号的车辆，也为其他自动驾驶公司、高校提供过线控改装服务。于是我们想把PIX在线控工程中的故事，以及一些思路和方法，通过技术博客连载的形式分享出来，希望能启发更多想要自己动手改装车辆的工程师或研究者。

PIX团队改过很多很多的车，从简单的到复杂，从燃油动力到混合动力、到纯电动，例如很受欢迎的MKZ、CRV、蒙迪欧等等，但我们最开始的实验车，是一辆非常非常简单甚至可以说是简陋的电动车底盘，就像下面这一辆。（小编：这是什么鬼，说好的高大上呢？）

没错，就是类似这样的一