PDA算法的缺点在于目标密集环境中，易产生误跟，即在跟踪的过程中，如果同一领域中有另一目标的测量值进入关联门，并连续出现在多个采样周期内，这个目标就表现为一个连续干扰，会使得目标跟丢或发散。而联合概率数据互联算法（JPDA）不需要任何关于目标和杂波的先验信息。JPDA算法是公认的在杂波环境下多目标进行跟踪的最理想方法之一。
其基本思想在于认为落入目标t的关联门内的有效回波都有可能来自目标t，只是其关联概率不同。
步骤流程：
PS:
PDA算法在目标密集环境中存在误跟问题，可能导致目标丢失或跟踪发散。相比之下，JPDA算法无需先验信息，在杂波环境下能更有效地进行多目标跟踪，被认为是理想的跟踪方法之一。JPDA的基础是考虑关联门内回波的不同关联概率。
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