文献拜读小记：2.一种基于多磁偶极子模型的磁传感手术导航方法

对深入病人体内的手术器械进行跟踪。

但由于人体组织的遮挡，无法在手术中实施光学定位。
基于永磁体或线圈的磁定位(MT) 系统因无视线(LOS)限制，已成为最具潜力的替代方案。

前端永磁体体积小、无供电需求，测量单元与磁体间无需线缆连接：

基于前端永磁体的定位方法是将磁体安装在待定位器械前端，通过体外的磁强 计阵列测量磁体的空间磁场分布，并根据测量结果解算永磁体的姿态与位置。
在基于前端永磁体的磁定位系统中，多采用圆柱形永磁体。为解算磁体的位置与姿态，需建立其磁场分布模型。通常假设观测点距磁体各点的距离等于其距磁体中心的距离，进而将磁体近似为一个位于其几何中心的点状磁偶极子。当观测点距磁体的距离较远时，该近似模型误差较小。

然而，在磁体的近场区域内，上述点状磁偶极子假设不再成立，进而导致模型的误差增大，并降低系统的定位精度：

本文提出圆柱形磁体的多磁偶极子模型。
该模型认为磁体中同一横截面内的各点到观测点的距离相同，为该截面中心到观测点的距离；而不同截面上的点到观测点的距离有异，需分别计算并累加。
根据此模型，磁体将被等效为一列沿其轴线排布的点磁偶极子组。通过构建上述简化程度更低的模型，试图提升模型在近场区域的符合度，进而拓宽定位范围，并提升精度。

解法：

模型的复杂化给定位输出的解算带来了挑战。
为避免传统最小二乘收敛算法中梯度求解的困难[10]以及经典粒子群优化(PSO)中的早熟收敛问题，将Zhan等提出的自适应粒子群优化(APSO)算法[12]引入磁定位 解算中。
该算法可根据粒子群的聚合程度，自动调节优化参数，快速得到全局最优解。相对于上述两种传统方法，APSO既能有效避免磁定位中因误差函数不连续所引发的收敛发散问题，也能减轻最优解搜索过程 中由粒子随机行为所引发的定位输出的不确定性，因而适合定位结果的实时精确解算。

过程见文献

实验：

器材

基于永磁体的手术导航系统采用高度为20mm，半径为5mm的钕铁硼磁体作为前端；
16个作为测量单元的HMC-5983磁强计被布置于同一玻璃平板上。
单片机(MCU)通过总线顺次采集每个磁强计的传感输出，并通过串口将其上传至个人计算机(PC)，以完成定位结果解算。
为获取磁体的标准位置与姿态，设计了如图2(b)所示的标准定位板。通过机械固定，前端磁体可被锁紧在标准定位板上一系列坐标已知的位置。
磁强计是测量磁感应强度的仪器。根据小磁针在磁场作用下能产生偏转或振动的原理制成。而从电磁感应定律可以推出，对于给定的电阻R的闭合回路来说，只要测出流过此回路的电荷q，就可以知道此回路内磁通量的变化。这也就是磁强计的设计原理，用途之一是用来探测地磁场的变化。

模型的精度实验：

实验旨在评估多磁偶极子模型的精度表现。固定磁强计，并从其量程极限位置开始，向远处移动磁体。记录移动过程中磁体的真实姿态位置以及对应磁强计输出。分别设定子磁体数目为1到4，并构建对应 的多磁偶极子模型。在不同位置下，分别计算模型等效磁场矢量与传感器输出矢量的欧式距离，作为模型 的绝对误差，并由此得到其相对误差。

模型的磁定位实验：

实验旨在测试基于多磁偶极子模型与APSO算法的磁定位方法输出精度。如图2(b)所示，将磁体固定于标 准定位板，并设置定位板与传感器固定平板的间距分别为70、90、110、130、150mm。在每个间距上，对磁体定 位99次，得到每次定位的位置输出与姿态角输出。实验过程中，以基于单磁偶极子模型与L-M收敛的传统定 位方法[5]作为对比，并分别统计两种方法在不同间距上的位置均方根误差(RMSE)与姿态角均方根误差。