1.1初级 1.安装并配置ROS环境

1、安装ROS(kinetic版本)

1. 添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。
3. 安装

sudo apt-get update

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

5. 环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6. 建立工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2、管理环境

检查环境是否设置好了

printenv | grep ROS

3、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

设置工作空间环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc