ROS1——ROS自定义消息格式配置相关

在使用ROS时，其自带的消息格式已经使开发人员很方便，但是仍然避免不了会有一些特别的消息需要自己去定义，此时，就需要了解ROS中如何编写配置自定义消息格式。

1、新建filename.msg文件

首先，需要在本功能包pkg_name(功能包名，可自定义)下新建msg文件，并在msg文件下新建filename.msg(filename是文件名，可自定义)。

2、补充消息内容

在自定义消息文件中，我们最常用的是float32,float64,float32[]等，他们都在std_msgs标准消息格式下，当然也可以引用其他消息类型，比如geometry_msgs/Pose。
举例：

float32 heigh
float32[] arr;
geometry_msgs/Pose pose

3、配置CMakeList.txt文件

（1）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs ##自定义消息类型filename.msg中引用的标准消息
  geometry_msgs ##自定义消息类型filename.msg中引用的标准消息
  message_generation ##消息生成必加
)

（2）
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  filename.msg ##新建的消息文件名
)

（3）
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages( 
#添加所依赖的消息类型
  DEPENDENCIES
  std_msgs ##
  geometry_msgs ##
)

（4）
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES wgs84toenu
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4、配置package.xml文件

添加这两句

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

5、在本功能包pkg_name下使用filename.msg

#include<pkg_name/filename.h>//调用头文件
pkg_name::filename fn;//定义该类型变量，接下来就可以使用了

6、在其他功能包pkg2_name下使用filename.msg

（1）配置pkg2_name的CMakeList.txt文件

（1）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pkg_name ##将包含filename.msg的功能包放进来
)

（2）
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node 
                  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} 
                  ${catkin_EXPORTED_TARGETS}
                  pkg_name_gencpp ##调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错
                  )

（2）配置pkg2_name的package.xml文件

添加：

  <build_depend>pkg_name</build_depend>
  <exec_depend>pkg_name</exec_depend>

（2）在pkg2_name中使用filename.msg

#include<pkg_name/filename.h>//调用头文件
pkg_name::filename fn_;//定义该类型变量，接下来就可以使用了

结束