2.2 发布与订阅python

功能介绍

完成一个节点发布消息，另一个节点接收前一个节点发布的消息

1、工作空间

1.1 创建工作空间lee_ws

mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash 

1.2 创建功能包lee

cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash 

1.3 VScode编辑ros参数配置

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build这一行，点击小齿轮配置设置，修改.vscode/tasks.json 文件，将下面复制进去即可
这么配置的原因：下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径： .vscode/tasks.json

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			//代表提示的描述性信息
			"label": "catkin_make:debug", 

			//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
			"type": "shell",  

			//这个是我们需要运行的命令
			"command": "catkin_make",
			
			"args": [],
		   
			"group": {"kind":"build","isDefault":true},
			
			//可选always或者silence，代表是否输出信息			
			"presentation": {"reveal": "always"},
			
			"problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

2、发布者代码 Python

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee/scripts/lee_sub.py

2.1 代码部分

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":

    #初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("lee_pub")

    #创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为String
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)

    #等待3秒钟，让publisher有足够的时间完成roscore注册，不然还未注册成功就开始发送消息了
    rospy.sleep(3)

    #组织发布的数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_Basics = "数字："
    count = 0  #计数器 

    #设置循环频率,1秒3次
    rate = rospy.Rate(3)

    #节点存在，is_shutdown()为1
    while not rospy.is_shutdown():

        #拼接字符串
        msg.data = msg_Basics + str(count)

        #发布消息
        pub.publish(msg)

        #终端打印发布的消息
        rospy.loginfo("发布的数据为:%s",msg.data)

        #延时
        rate.sleep()
        count += 1

2.2 CMakeLists.txt部分

在install下面直接添加如下代码即可

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_pub.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3、订阅者代码 Python

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee/scripts/lee_sub.py

3.1 代码部分

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String

#接收到订阅的消息后，进入回调函数
def chatterCallback(msg):
    rospy.loginfo("接收到了:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":

    #初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("lee_sub")

    #创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数为chatterCallback
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,chatterCallback,queue_size=10)

    #设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

3.2 CMakeLists.txt部分

在install上面直接添加如下代码即可

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_sub.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

4、代码测试

4.1 启动rosmaster

roscore

4.2 启动 lee_pub 节点

rosrun lee lee_pub.py 

4.3 启动 lee_sub 节点

rosrun lee lee_sub.py 

5、结果