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ORB-SLAM源码阅读
_YAO阿瑶
好好学习天天向上
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Sim3相似变换
Sim3相似变换 以下两篇博客写的很详细: Sim3变换 ORB-SLAM2代码阅读笔记(十):sim3求解原创 2020-07-19 16:42:42 · 1174 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 双目构造函数 + 匹配函数
文章目录双目相机的构造函数双目匹配函数 void Frame::ComputeStereoMatches() 双目相机的构造函数 ORBSLAM2对双目帧处理的主要步骤: ID自增 计算图像金字塔的参数 对左右图像提取ORB特征点, 使用双线程进行提取 用opencv的矫正函数,内参对提取到的特征点进行矫正 计算双目见特征点的匹配,只有匹配成功的特征点才会计算深度,- 深度存放在mvDepth中; 计算去畸变后边界 具体步骤 ID自增 mnId=nNextId++; 计算图像金字塔的参数原创 2020-06-26 13:51:15 · 1407 阅读 · 0 评论