SLAM学习
_YAO阿瑶
好好学习天天向上
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ORBSLAM2_稠密地图+回环
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密地图+回环检测运行时遇到的问题:运行一两帧出现Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array .......Eigen 对齐的问题。在有定义Eigen的头文件中添加了预编译命令public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 添加之后问题还在,后来把CmakeLists.原创 2021-11-26 15:41:19 · 2597 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu18.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map总结
文章目录下载第一步,编译g2o编译ORB_SLAM2_modified终于到运行啦参考链接完结撒花下载首先从GitHub上下载,然后解压:有点没看懂这个单独的第一个文件夹要怎么用,就按其他博客上的来吧先把上图中的压缩文件解压:然后就在这里边操作就好。第一步,编译g2o1. 进入g2o_with_orbslam2,对cmakelists.txt下的代码进行注释2. 同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释3. 回到g2o_with_orbslam2主文件夹,进原创 2020-08-26 21:26:50 · 1911 阅读 · 13 评论 -
线特征--LSD算法
参考:线特征—LSD and LBD程序运行(一)线特征—LSD算法(二)直线段检测算法(LSD:a Line Segment Detector)论文回顾之一 一种新的直线段检测算法—LSD:a Line Segment Detector以下待看: SLAM线特征学习(1)——基本的线特征表示与优化推导 SLAM中线特征的参数化和求导 SLAM中直线特征如何优化...原创 2020-07-07 15:56:56 · 1166 阅读 · 0 评论 -
特征检测---ORB
文章目录为什么要引入ORB什么是ORBFASTOriented FASTBRIEF描述子Hamming距离改进的BRIEF为什么要引入ORB在ORB之前,有SIFT、SURF,虽然具有良好的旋转不变性、光照不变性等,但这两个检测方法需要的时间实在是有些长,尤其是SIFT。下图是ORB文献里提到的每种方法检测一帧图像(640*480)所用的时间:可以看出来,ORB在速度上的确是快很多。什么是ORBORB全称是Oriented FAST and Rotated BRIEF,是目前最快速稳定的特征点检原创 2020-06-27 16:41:46 · 3583 阅读 · 0 评论 -
光流
光流(optic flow)是什么呢?名字很专业,感觉很陌生,但本质上,我们是最熟悉不过的了。因为这种视觉现象我们每天都在经历。从本质上说,光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动(呵呵,相对论,没有绝对的静止,也没有绝对的运动)。例如,当你坐在火车上,然后往窗外看。你可以看到树、地面、建筑等等,他们都在往后退。这个运动就是光流。而且,我们都会发现,他们的运动速度居然不一样?这就给我们...转载 2020-04-15 14:30:36 · 283 阅读 · 0 评论 -
G2O学习笔记
这是一个学习g2o的经典框架图:注意箭头类型!!在g2o中选择优化方法一共需要三个步骤:选择一个线性方程求解器,从 PCG, CSparse, Choldmod中选,实际则来自 g2o/solvers 文件夹中定义的东西。选择一个 BlockSolver 。选择一个迭代策略,从GN, LM, Doglog中选G2O使用:初始化:BlockSlover、LinearSolv...原创 2020-04-14 22:28:58 · 331 阅读 · 0 评论 -
最速下降法
文章目录一、目的二、计算步骤解析三、优点四、缺点参考:【最优化】一文搞懂最速下降法再谈 梯度下降法/最速下降法/Gradient descent/Steepest Descent一、目的最速梯度下降法解决的问题是无约束优化问题,而所谓的无约束优化问题就是对目标函数的求解,没有任何的约束限制的优化问题,比如求最小值: minf(x)minf(x)minf(x)二、计算步骤解析第1步:...原创 2020-03-31 11:25:43 · 3538 阅读 · 0 评论 -
图像去畸变理解
目的:找到正确图像与畸变图像像素点之间的映射关系去畸变过程:① 已知像素 (u,v)—>计算其对应的归一化坐标(x,y)② 通过畸变公式计算该归一化坐标对应的畸变归一化坐标(x_distorted,y_distorted)③ 通过坐标转换公式,计算畸变归一化坐标所对应的像素坐标(u_distorted,v_distorted)至此,找到了正确图像与畸变图像像素点之间的映射...原创 2020-03-30 10:45:03 · 1616 阅读 · 3 评论 -
Harris角点检测
文章目录参考前言Harris角点检测基本思想灰度变化描述E(u,v)化简度量角点响应参考https://www.cnblogs.com/zyly/p/9508131.htmlhttps://blog.csdn.net/qq_38619342/article/details/88950749前言特征检测算法:Harris:该算法用于检测角点;SIFT:该算法用于检测斑点;SURF...原创 2020-02-23 20:56:53 · 145 阅读 · 0 评论 -
TUM数据集
TUM数据集主页:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。例如:1305031910.765238 ...原创 2020-02-21 18:15:20 · 9437 阅读 · 2 评论