ORBSLAM2_稠密地图+回环

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master

稠密地图+回环检测

运行时遇到的问题：

1. 运行一两帧出现Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array .......

Eigen 对齐的问题。在有定义Eigen的头文件中添加了预编译命令

public:
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 

添加之后问题还在，后来把CmakeLists.txt和G2O里的CmakeLists文件里的 -march=native 都删掉，全部重新编译，就可以了。（！一定要注意两个文件里的内容同时删除）

2. 稠密点云框里只有坐标系，没有地图
   （1）先看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面
   （2）pointcloudmapping.h 文件中bool loopbusy;改为bool loopbusy=false;;

PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50
thresh: 2.0