TUM数据集

TUM数据集主页:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:

1. rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。

例如：1305031910.765238 rgb/1305031910.765238.png
表示在机器时间1305031910.765238采集了一张RGB图像，存放于rgb/1305031910.765238.png中。

这种存储方式的一个特点是，没有直接的rgb-depth一一对应关系。由于采集时间的差异，几乎没有两张图像是同一个时刻采集的。然而，我们在处理图像时，需要把一个RGB和一个depth当成一对来处理。所以，我们需要一步预处理，找到rgb和depth图像的一一对应关系。

2. rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。
3. groundtruth.txt是TUM数据集提供的标准轨迹，它是由一个外部的（很高级的）运动捕捉装置测量的相机位姿,格式为(time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w )[时间、位置、姿态四元数]

请注意彩色图、深度图和标准轨迹的采集都是独立的,轨迹的采集频率比图像高很多。在使用数据之前,需要根据采集时间,对数据进行一次时间上的对齐,以便对彩色图和深度图进行配对。原则上,我们可以把采集时间相近于一个阈值的数据,看成是一对图像。并把相近时间的位姿,看作是该图像的真实采集位置。TUM 提供了一个 python 脚本“associate.py”(或使用slambook/tools/associate.py)帮我们完成这件事。请把此文件放到数据集目录下,运行:
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

这段脚本会根据输入两个文件中的采集时间进行配对,最后输出到一个文件 associate.txt。输出文件含有被配对的两个图像的时间、文件名信息,可以作为后续处理的来源。

实际上，只要给它两个文件名即可，它会输出一个匹配好的序列，像这样：

python associate.py rgb.txt depth.txt
输出则是一行一行的数据，如：

1305031955.536891 rgb/1305031955.536891.png  1305031955.552015 depth/1305031955.552015.png

程序默认时间差在0.02内的就可以当成一对图像。为了保存这个结果，我们可以把它输出到一个文件中去，如：

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

详情可参考https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5175118.html