机械臂（2）–D-H参数

最近准备研究下机械臂的你运动分析，本文记录相关过程。

 

机械臂采用MATLAB建模，需要用到D-H参数，那么什么事D-H参数呢，请自行百科

 

首先是几个概念问题：

连杆：就是每一节的臂

 

关节：两个臂组合的地方，可转动的关节

 

2、四个参数的确定

 

连杆的长度     ai = 沿着Xi 轴从Zi 移动到Zi+1的距离。

 

连杆的转角　αi = 绕着Xi轴从Zi转到Zi+1的角度。

 

连杆偏距　di = 沿着Zi轴从Xi-1到Xi的距离。

 

关节角　　θi = 绕着Zi轴从Xi-1到Xi的角度。

 

实例说明四个参数

如上两图所示，对于一个平面三连杆机械臂，规定其Z轴垂直于纸面向外，可以得到如图的坐标表示方法。

　　下面列写其D-H参数表：

本篇参照了http://www.cnblogs.com/wangxiaoyong/p/6238864.html博客