机器人学——3.1-机械臂DH参数

运动学是力学的一个分支，它在不考虑质量和作用力的前提下研究一个刚体，或者由多个刚体组成系统的运动。一个串联机械臂是由多个连杆和运动副组成的运动链。通过运动副的连接，一个连杆能相对于另一个连杆做相对运动。运动链的一端，即机械手的基座，通常上是固定不动的，而运动链另一端上一般有夹持工具或者末端执行器，可以在空间中自由运动。

一个串联机械臂的整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的，这些连杆由关节（运动副）连接起来。每个关节有一个平移（滑动或移动副）或者转动（转动副）的自由度。关节的运动改变了其邻接连杆的相对角度和位置。通常大部分机器人的关节都是回转的。

一个机器人的关节结构可以用一串字符来描述，例如 Puma560 为“RRRRRR”，斯坦福臂为“RRPRRR”，其中每个字符代表相应关节的类型，R是转动副，P为移动副。迪拉维特（Denavit）和哈滕贝格（Hartenberg）于1955年提出了一种用于描述这种串联式链路上连杆和关节几何关系的系统方法，这就是如今熟知的 D-H 参数法。

有 $N$ 个关节（编号从 $1$ 到 $N$）的机械臂具有 $N+1$ 个连杆（编号从 $0$ 到 $N$）。连杆 $0$ 是机械臂的基座，连杆 $N$ 则固接末端执行器或者工具。关节 $j$ 将连杆 $j-1$ 连接到连杆上，因此关节 $j$ 带动连杆 $j。连杆被看作一个刚体，它确定了其相邻两个关节轴线的空间关系。一个连杆由长度 $a_j$和扭转角 ${\alpha }_j$，两个参数来描述。同样，一个关节也由两个参数来描述，其中连杆偏移 $d_j$ 是指沿着关节轴线从一个连杆坐标系到另一个连杆坐标系的距离，而关节角 ${\theta }_j$，则是指一个连杆相对于另一个连杆关于关节轴线的转动角度。

如图所示。 { j } \{j\} { j} 坐标系固接于连杆 $j$ 的远端或末梢。关节 $j$ 的轴线即为该坐标系的 $z$ 轴。这些连杆和关节的参数即我们所熟知的 D-H 参数，总结于下表中。

参数	符号	物理含义	定义
关节角	${\theta }_j$	$x_{j-1}$ 轴和 $x_j$ 轴之间关于 $z_{j-1}$ 轴的角度	转动关节变量
连杆偏移	$d_j$	沿着 $z_{j-1}$ 轴，$j-1$ 坐标系原点到 $x_j$ 轴的距离	移动关节变量
连杆长度	$a_j$	沿着 $x_j$ 轴， z j − 1 z_{j-1} z