![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fec7e26d8a272dfe0ecac7a09954c021.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/94b7609419ffc4a1c53922e2772f62dc.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/60423fcbb96d7461bf086a9ac5f67cea.png)
1 纵向车辆动力学
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2157244eb2afec35dba8d41da4254044.png)
在坡道上考虑。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/62a7b909eb2160ee1239fe6ae5e91b4f.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/79884021856136417defefb5972ec0fb.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/febc1a2dc892c75f4ee20809129a35df.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/685b0954944e81adfaa6ebec4a949bca.png)
滑动与滑转的判断:滑移率(制动),滑转率(加速)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/27b6c917d381f11d495f8e2e3f8c0039.png)
车轮滑动率曲线,中间直线段斜率表示为纵向刚度。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/16931273cf421f8184b704da9e85a4ac.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f296841bb221bf564a54e1ff242bb2c1.png)
计算斜面上车辆系统受到的各种力。(以前后轮接地中心为坐标原点,建立力矩平衡方程)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fa0ffb9ff8aca8526166a2f563d77e41.png)
车辆纵向力的总结:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9f63a60215641c4a7cb807f93d238355.png)
2 车辆纵向控制
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/25ed2d9027ec5064eb60986fd3f54953.png)
纵向控制基本介绍。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d07a60e477d1bb41c78896e0db68daa0.png)
2.1 基本控制理论
控制器基本模型:输入与输出。输入一般为测量量与预期量计算的误差信号。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1711e560883796797fd2747fb1be8208.png)
经典控制理论,时变系统高阶复杂——拉普拉斯变换为微分方程,频域系统
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cfe1e92affd3cfa22553d3e0c04e5fcc.png)
拉普拉斯变换
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ee0d51cbef04a56d3704198e5a12209d.png)
常用的拉氏变换
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2f9f1410683a7e1ecdfbb82dc9d2a865.png)
传递函数,拉氏变换初值为0转换而来
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ffbf043e1a9531e494b6e881e7838797.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/44c4df4e0035b0771ccf37919299059c.png)
如何构建一个系统的传递函数:
开环系统模型
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a4cf991fa733fd118b7af494c2261b2a.png)
闭环系统模型
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/18b458782d801339c0e7926e49575e65.png)
二阶系统的阶跃响应,(欠阻尼系统,过阻尼系统,理想系统)
对于允许振荡的系统,一般使用欠阻尼系统(0.7左右),从而更快实现控制效果。
对于不允许振荡的系统,一般采用过阻尼或者理想系统。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e3ca39925a0cad94e0d66fd5837bf16d.png)
伯德图,常用于系统频域分析
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/078c138a6687bf989df9f74367a902bc.png)
2.2 PID控制
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1473da47ade062def32f82e092269e42.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8bd7f5d88469eabb1eee55447479af95.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/71a488461b32ce8c0c6b37398d35e95c.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ae7948ed9ee7248c713c9cbf0803f532.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/061b0fe199aac317df4b792d5b8f5464.png)
PID系统结构(比例、积分、微分)
比例:提升速度
积分:提升精度,影响速度
微分:提升稳态误差,影响速度
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/eb6516ccb4977c476c11c085769dfe28.png)
对系统的串联矫正
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b90f9e197c10e079a9c5254b8c2387c.png)
比例控制器(仅有Kp),振荡越来越大
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a9041067f0206ef4cda8440a0322c3e7.png)
积分控制(PI控制)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/911c8d06cc2ee865619a039ea045b64a.png)
Ki变大,振荡越来越大,稳态误差趋近于0
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/11836e24b21d77fe1db96199328b0bf4.png)
微分控制(稳定系统的作用)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6bbfd9b3a1a0ca77bd0edc526cb8cd49.png)
减少振荡,不改变稳定值,影响速度。对稳态误差要求高时必须引入。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1e28d0e915de1d5f8fd6cde80eca7310.png)
PID控制
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ac0ffe0b724e7b9b3979ca29f51c9feb.png)
PID的控制过程表述:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/baf6147153de5dc5ed8aa7ee041c4c6a.png)
积分饱和现象
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f2d07a174610bae4f9afea93b74ea326.png)
PID控制器的调参方法(Z-N方法,振荡方法)
核心思想:1/4衰减,以经验为主
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e4aedf8178bfd7ae31a3b0c076216fbb.png)
调参方法比较(试错法、基于规则的方法、更加系统化的方法)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bb50099e424b1dd3f7b7484495f93b70.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cdaabe1a07d5249fe5f601f9ce45e5e1.png)
2.3 巡航控制
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2587948a64be8a8a0fd74f0a6a64854f.png)
巡航控制的基本任务:控制车速达到目标车速
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d48db63704a48847ee51c1fb29e6c2ba.png)
上层控制器:PI控制,用一个一阶系统模拟实际加速度的变化过程
目标速度与目标加速度的关系
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b07f7deffd42a11aa1930397dfbe8524.png)
时域方程
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8a207ca8b2946413abd59411f42f250f.png)
下层控制:如何根据目标加速度控制油门踏板和刹车踏板的开度
(1)油门标度法
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/76beb8027f418d0ce65fe0b1482de0f1.png)
(2)根据车辆模型控制
推导油门开度与加速度(纵向力)的方程
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a8ff390c932b2ceecbcf818720ed8dae.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d50e1a0ee05cc6f778fc4bfb45bf94d1.png)
2.4 自适应巡航(ACC)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/abddcad9b6c294653268bb8f0b6b6a95.png)
ACC能根据环境变化(相对距离与相对速度)调整车速
输入:驾驶员设定速度、自身速度、与前车的相对距离和相对速度、时间间隔
输出:加速度(油门、刹车)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/894c4aecd0db931f4f4abb0cfd083697.png)
两种工作模式:定速控制模式、跟车模式
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0c332d6a06a2b36ce040e595481564d1.png)
固定时间间隔的重要性:使得跟车距离与相对车速满足一定关系
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/68b89b736130b24d98660a456f66aa1e.png)
ACC的工作模式
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c6e7d3d920175ce99a47ee4be5a23737.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/247972a0f46c4ac76bda68ad65fa4fcf.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8e151ec342e36eefa36a1fbe04fa4c44.png)