carla怎么设置车辆加减速？

最近想在carla中设置目标车辆以一个加速度行驶，但是carla中的车辆控制只有刹车、油门等接口。

总结了一些博主的博客：

(10条消息) Carla——5个危险场景模式以及车辆的加减速_RavenRaaven的博客-CSDN博客

Apply vehicle acceleration directly? - Using CARLA / Python API - CARLA simulator

有博主提出将车辆加速度和油门做一个数据标定表格，但这不太实际，还需考虑不同的速度和车型，大幅度增大了工作量。

现在的想法是构建一个PID控制，实现加速度闭环控制，但是应尽量控制油门值，刹车值好像只能控制刹车或者不刹车。

除此之外，PID控制过程可能会导致复杂的数据回调，导致系统崩溃。

如何解决该问题，欢迎朋友们在评论区积极讨论。