【ROS2】通过launch使用ignition gazebo/gazebosim打开xacro模型（含moveit_servo键盘控制机械臂）

环境：
ubuntu22.04
ros2-humble
ignition gazebo-fortress
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前言（碎碎念

ignition gazebo安装版本

ignition gazebo这个官网教程在安装这里就给我搞得有点糊涂，在Getting Started这个页面，ubuntu22.04版本它在garden后面写了个recommended

但是在Ros/gazebo Installation下面，推荐配置的是fortress

查了一下，ubuntu22.04还可以装ros2-iron，如果ros版本是humble就最好装fortress，是iron就推荐装garden。

ros2_controls

在用gazebo11进行仿真时会用到gazebo_ros2_control，ignition gazebo也有它对应的包，现在在官方github里，这个包叫gz_ros2_control，但注意，这个名字是从ros2-iron这个版本开始的，在humble里用二进制安装得用sudo apt install ros-humble-ign-ros2-control。

xacro/urdf文件

这个是在你的机器人模型的基础上要加的，最好是单独写在一个文件里，然后用xacro把它和你的模型加载到一起。

<robot name="rob_gazebo" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <ros2_control name="IgnitionSystem" type="system">
      <hardware>
          <plugin>ign_ros2_control/IgnitionSystem</plugin>
      </hardware>
      <joint name="joint1">
          <command_interface name="position" />
          <state_interface name="position"/>
          <state_interface name="velocity"/>
      </joint>
      <joint name="wheel1">
          <command_interface name="velocity">
            <param name="min">-10</param>
            <param name="max">10</param>
          </command_interface>
          <state_interface name="position"/>
          <state_interface name="velocity"/>
      </joint>
  </ros2_control>

  <gazebo>
    <plugin filename="ign_ros2_control-system" name="ign_ros2_control::IgnitionROS2ControlPlugin">
          <parameters>$(find robot_gazebo)/config/ros2_controllers.yaml</parameters>
      </plugin>
  </gazebo>
</robot>

注意，我这里用的是对应fortess的ign_ros2_control，如果你用的是garden，参考gz_ros2_control-github里面的demo，plugin是不一样的。

ros2_controllers.yaml

这个文件如果你用了moveit2，是会自动生成的，直接用就行。如果没有用moveit，可以参考我另一篇文章里的，这个文件是一样的，没有修改。

ign.launch.py

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import IncludeLaunchDescription, ExecuteProcess, DeclareLaunchArgument
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch_ros.actions import Node

import xacro


def generate_launch_description():
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default=True)

    robot_gazebo_path = os.path.join(get_package_share_directory('robot_gazebo'))

    xacro_file = os.path.join(robot_gazebo_path,
                              'urdf_xacro',
                              'robot_simple_ign.urdf.xacro')

    doc = xacro.parse(open(xacro_file))
    xacro.process_doc(doc)
    params = {'robot_description': doc.toxml(), 'use_sim_time': use_sim_time}

    robot_state_publisher = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        output='screen',
        parameters=[params]
    )

    spawn_entity = Node(
        package='ros_gz_sim',
        executable='create',
        output='screen',
        arguments=['-topic', 'robot_description',
                   '-name', 'robot_gazebo',
                   '-allow_renaming', 'true',
                   '-z', '1.0'],
    )

    load_controllers = []
    for controller in ["joint_state_broadcaster", "arm_controller","wheel_controller"]:
        load_controllers += [
            ExecuteProcess(
                cmd=["ros2 run controller_manager spawner {}".format(controller)],
                shell=True,
                output="screen",
            )
        ]
    
    return LaunchDescription([
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(
                [os.path.join(get_package_share_directory('ros_gz_sim'),
                              'launch', 'gz_sim.launch.py')]),
	            launch_arguments=[('gz_args', ['-r empty.sdf'])]
	            ),
        robot_state_publisher,
        spawn_entity,
        DeclareLaunchArgument(
            'use_sim_time',
            default_value=use_sim_time,
            description='If true, use simulated clock'),
        ]
        + load_controllers)

这里在运行时如果提示找不到ros_gz_sim，就sudo apt install ros-humble-ros-gz-sim，启动ignition gazebo和载入模型时最好就不用ros_ign_gazebo了，尤其是载入模型，会提示已经过时。

tips：启动ignition gazebo的launch_arguments里面，-r表示打开gazebo就启动仿真，没写-r进去是暂停的，需手动开始；-v表示终端显示的详细程度，范围是0～4；-s表示启动gazebo但不显示界面。
例：launch_arguments=[(‘gz_args’, [‘-r -v 4 empty.sdf’])]

遇到的问题

启动ignition gazebo后，界面是灰色的，什么都加载不出来，controllers都无法被成功加载，除非把gazebo关掉，但是分别加载empty.sdf和机器人模型都是没有问题的。

问题原因：

我的机器人加载进去最开始是在默认的原点，而empty.sdf里的地面加载的位置也是原点，由于我的机器人模型较为复杂，两个模型发生的碰撞导致计算量极大，RTF降至0.01%，谁也加载不出来。

解决办法：

在launch启动的spawn_entity参数里加上’-z’, ‘1.0’，把机器人初始位置抬高，避免和地面碰撞，稍微高点也没事，仿真开始时会由于重力掉落到地面上的。

moveit2 servo键盘控制

一文学会使用键盘控制moveit2机械臂模型-机器人梦想家
参考上面这篇文章可以快速实现在rviz2下的机械臂键盘控制，我尝试在该环境下加入gazebo11，实现在仿真软件对机械臂键盘实时控制，但是哪里动的都有问题，遂转用了ignition gazebo，效果好多了。不过由于RTF还是不太上的去，导致会存在一些延迟，可能和我模型优化得不太好有关。
注意，如果用ignition gazebo实现servo实时控制机械臂，一定记得把每一个节点的use_sim_time设置为true，每！一！个！

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更新：最近又回gazebo尝试了一下，发现效果和ign里差不多了，但是中间弄了很多东西，我也不知道是哪里的问题，可能是和优化了模型的inertia有关？不过没有动moveit servo相关的内容，所以如果在gazebo11里servo效果不好，或许可以再检查一下自己的模型。