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传感器
文章平均质量分 59
水理璇浮
这个作者很懒,什么都没留下…
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zed2i相机驱动的安装(1)
报错zed_interfaces相关的问题,是这个这部分没下载成功,github下载经常会有相关的问题,可能是第三方库类似的原因。去github上点进去zed_interfaces下载这部分放进去重新编译即可。建议创建一个driver文件,然后创建catkin_zed,新建src文件夹,将压缩包提取至此,然后。这里下载3.8版本,选择自己的CUDA、Ubuntu版本。一直同意即可,安装可能需要较好的网络Tz。下载相应的zed-ros-wrapper。装好ROS,大佬作品,按照提示来即可。原创 2023-10-09 14:11:07 · 652 阅读 · 1 评论 -
使用 RealSense T265录制bag
rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw 20.0 /fisheye1 #将/camera/fisheye1/image_raw话题定为20hz且 改名为 /fisheye1。二、修改rs_t265.launch文件,位置在/home/liubo/realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch。3、使用rosbag录制。一、安装好ros空间。原创 2023-05-05 20:08:55 · 689 阅读 · 1 评论 -
zed2i相机驱动的安装(2)
然而,这是一个制式的文件,这个文件影响的是,矫正后的图像和输出的topic中 camera_info里的信息,所以我们最好运行一下它自带的标定程序,虽然不是很准确,但是至少达到可用的水平,运行之后有详细的指引,这里不加赘述。注意的一点是,当我们需要更详细的参数时,例如使用kalibr进行标定,选择录制的话题是纠正前,还是为纠正的结果是不同的,因此要从一而终,不要混用参数~查看里面是否是空的,或者文件里是空的,将下列链接文件放入。具体话题的含义,可参考下面的博客。或者直接将以下内容写入文件,原创 2024-03-16 14:27:24 · 452 阅读 · 0 评论 -
D435i驱动的安装
然后要把下载curl库的这句话注释掉,在realsense_ws/3rd/librealsense-2.54.1/CMake里的external_libcurl.cmake里的第20行GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"解决方法:有条件的用T子,没条件的自己下好这个库,然后把它改名为libcurl手动放进build/third-party文件夹里,自己在 https://.com/curl/curl.git/下载,实在不行私信我。原创 2023-10-18 14:29:04 · 790 阅读 · 1 评论 -
D435i的使用
D435i是英特尔推出的一款消费级深度相机,它包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器,此外还有一个IMU单元 (这也就是D435i和D435的区别,i就表示imu)。三、记录:rosbag record -O test /camera/color/image_raw /camera/depth/image_rect_raw。二、运行:roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch。四、通过py分解成tum数据集格式。原创 2023-08-11 20:54:30 · 798 阅读 · 3 评论 -
zed2i录制前的准备
文件一:catkin_zed/src/zed-ros-wrapper-3.8.x/zed_wrapper/params/common.yaml。需要注意的地方,我都用中文注释了,自己摸索出来的,如果有谬误,欢迎指正~录制前需设置文件主要有两个。原创 2024-03-16 13:44:51 · 684 阅读 · 0 评论