zed2i相机驱动的安装（2）

 安装完sdk和wrapper，启动时显示缺少标定文件，第一反应是运行自带的标定程序

但是此时运行ZED tools里的标定程序也会出问题

打开

• On Linux : /usr/local/zed/settings/
• On Windows : C:\ProgramData\Stereolabs\settings

查看里面是否是空的，或者文件里是空的，将下列链接文件放入

http://calib.stereolabs.com/?SN=1010http://calib.stereolabs.com/?SN=1010或者直接将以下内容写入文件，

[LEFT_CAM_2K]
fx=1401.79
fy=1401.79
cx=1158.08
cy=646.31
k1=-0.175995
k2=0.0265533
p1=0
p2=0
k3=0

[RIGHT_CAM_2K]
fx=1398.1
fy=1398.1
cx=1106.48
cy=653.948
k1=-0.175152
k2=0.0267266
p1=0
p2=0
k3=0

[LEFT_CAM_FHD]
fx=1401.79
fy=1401.79
cx=1014.08
cy=565.31
k1=-0.175995
k2=0.0265533
p1=0
p2=0
k3=0

[RIGHT_CAM_FHD]
fx=1398.1
fy=1398.1
cx=962.48
cy=572.948
k1=-0.175152
k2=0.0267266
p1=0
p2=0
k3=0

[LEFT_CAM_HD]
fx=700.895
fy=700.895
cx=665.54
cy=371.155
k1=-0.175995
k2=0.0265533
p1=0
p2=0
k3=0

[RIGHT_CAM_HD]
fx=699.05
fy=699.05
cx=639.74
cy=374.974
k1=-0.175152
k2=0.0267266
p1=0
p2=0
k3=0

[LEFT_CAM_VGA]
fx=350.4475
fy=350.4475
cx=348.27
cy=193.0775
k1=-0.175995
k2=0.0265533
p1=0
p2=0
k3=0

[RIGHT_CAM_VGA]
fx=349.525
fy=349.525
cx=335.37
cy=194.987
k1=-0.175152
k2=0.0267266
p1=0
p2=0
k3=0

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.006799
CV_FHD=0.006799
CV_HD=0.006799
CV_VGA=0.006799
RX_2K=0.00612931
RX_FHD=0.00612931
RX_HD=0.00612931
RX_VGA=0.00612931
RZ_2K=-0.00194124
RZ_FHD=-0.00194124
RZ_HD=-0.00194124
RZ_VGA=-0.00194124

[MISC]
Sensor_ID=0

然而，这是一个制式的文件，这个文件影响的是，矫正后的图像和输出的topic中 camera_info里的信息，所以我们最好运行一下它自带的标定程序，虽然不是很准确，但是至少达到可用的水平，运行之后有详细的指引，这里不加赘述

cd /usr/local/zed/tools

./ZED_Calibration

注意的一点是，当我们需要更详细的参数时，例如使用kalibr进行标定，选择录制的话题是纠正前，还是为纠正的结果是不同的，因此要从一而终，不要混用参数~

具体话题的含义，可参考下面的博客

双目立体视觉（3）- ZED2 & ROS Melodic 发布RGB图像及深度信息_zed2官方文档-CSDN博客