D435i是英特尔推出的一款消费级深度相机,它包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器,此外还有一个IMU单元 (这也就是D435i和D435的区别,i就表示imu)。它的深度成像原理是主动立体红外成像,不是传统意义上理解的双目RGB相机成像。
在ubuntu18.04中想要使用此相机,需要进行SDK与realsense-ros的安装。
一、SDK的安装(此过程注意不要链接相机!)
1、安装依赖
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
2、下载源码,编译安装
这里如果电脑性能比较好可以使用make -j16,或者其他的数字,匹配自己电脑核数,不然会很慢。
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install
错误1:下载libcurl的时候,由于网络原因报错 unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/'
解决方法:有条件的用T子,没条件的自己下好这个库,然后把它改名为libcurl手动放进build/third-party文件夹里,自己在 https://github.com/curl/curl.git/下载,实在不行私信我
然后要把下载curl库的这句话注释掉,在realsense_ws/3rd/librealsense-2.54.1/CMake里的external_libcurl.cmake里的第20行GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"
3、测试
realsense-viewer
错误2:这时候有可能motion module 打不开,可能是版本问题
解决方法:使用2.54.1版本的SDK,清澈有效
二、Realsense ROS 的安装
1、创建ros空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2、下载
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
3、编译
cd ..
catkin_make
4、运行
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch
具体使用参考我的另一篇文章。