ubuntu20.04安装eigen3.4.0(两种方式)和ceres-solver2.0.0

eigen3是干什么用的？

Eigen 是C++语言里的一个开源模版库，支持线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

如何安装？

1、终端apt命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要引入头文件即可编译项目。
Eigen头文件的默认安装位置是：“/usr/local/include/eigen3”
在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

2、源码编译安装
官网下载源码：在Documentation下下载对应版本
移动到指定目录下

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror

#安装

cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
#移动头文件

 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

cmake的时候会出现找不到某些库，后期慢慢解决吧!!!

ceres库是干什么的？

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。使用ceres库必须先安装eigen库，ceres库是基于eigen的。

安装ceres-solver库

1、在ceres-solver的Git上下载需要的版本，我用2.0.0
2、安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

出现问题：E: Unable to locate package libcxsparse3.1.2
解决办法：

sudo gedit /etc/apt/sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe //添加到第一行
sudo apt-get update
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

注意：
ubuntu从18.04版本开始，libcxsparse这个包版本就全部改成3了。

libcxsparse3.1.2——————————ubuntu14.04

libcxsparse3.1.4——————————ubuntu16.04

libcxsparse3——————————ubuntu18.04

libcxsparse3——————————ubuntu20.04

libcxsparse3——————————ubuntu22.04

3、解压并创建build

cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

4、安装

sudo make install

注：没有安装libcxsparse3.1.2库也能编译通过
安装参考链接: http://ceres-solver.org/installation.html#linux.