ethercat帧格式的详细解析

EtherCAT UDP(User Datagram Protocol) 可以将 EtherCAT 协议打包至
UDP/IP(Internet Protocol)的数据帧内。此时，任何带以太网协议
堆栈的控制都可以寻址 EtherCAT 系统，甚至允许经路由器和其它子网通信。在这种情
况下，在 EtherCAT 网络内部，UDP 帧只须在第一个从站解压包，EtherCAT 网络本身
的响应时间几乎不受影响。