ROS小白学习笔记

ROS学习笔记-ROS基础命令行

1.打开新的终端，启动roscore

roscore

2.再打开一个新的终端，弹出乌龟窗口

 rosrun turtlesim turtlesim_node

3.乌龟简单移动命令

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.可视化工具

 rqt_graph

5.显示系统所有节点相关信息的指令

rosnode
          rosnode list：列出系统所有节点
          rosnode info/节点：查看节点的具体信息

6.话题相关的命令行工具

 rostopic
          rostopic list：打印当前系统的所有话题列表
          rostopic  pup：通过指令给海龟发布运动指令
   rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
      x: 1.0          （话题名）             （数据内容）
      y: 0.0
      z: 0.0
     angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0"
    rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: 
      x: 1.0  （频率，赫兹）
      y: 0.0
      z: 0.0
   angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0" 

循环中断：ctrl+c

7.服务相关的命令行工具

rosservice
          rosservice list：客户端服务列表
          rosservice call /spawn "x: 0.0
              y: 0.0
              theta: 0.0
              name: 'turtle2'"       产生另一个海龟

8.记录乌龟运动数据

rosbag record -a -O cmd_record

9.复现数据

rosbag play cmd_record.bag