小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）

1.ROS核心概念

2.创建工作空间

ROS工程结构（文件系统级）

1.1 catkin工作空间（workspace）

catkin，是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展；
workspace，是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间（Source Space）
build:编译空间（Build Space）
devel:开发空间（Development Space）
install:安装空间（Install Space

（1）创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译工作空间

cd ~/catkin_ws/    # 回到工作空间
catkin_make

（3）设置环境变量（注意不要丢）

source ~catlin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后要source刷新环境

3. ROS应用功能

导航框架

SLAM（同步定位与建图）

Movelt!（运动规划）

SMACH任务级状态机