ros项目 之 学习笔记01

朝闻道 软件岗基本技能学习

作为一名积极向上，希望有所作为的青年大学生，能有幸与朝闻道一起学习，实在是千载难逢。so废话不多说，直接开始记录学习笔记：

0.任务简介

软件岗基本技能
学会使用google，翻墙，查资料
对机器人系统有一定认识，机械结构，电路，嵌入式，传感器等
学会用markdown来编辑文档
会用git，github 来管理代码，与人合作开发
熟悉使用linux，学会makefile cmake linux_shell xml 等常用的脚本或标签语言

1.任务一

任务一:学会使用google，翻墙，查资料

措施：在500ml矿泉水网站（https://500ml.buzz/）上购买vpn，下载软件 Clash for Windows，即可实现 “科学上网”

2.任务二

任务二：对机器人系统有一定认识，机械结构，电路，嵌入式，传感器等

2.0 机器人系统

机器人系统是由机器人、作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分

2.0.1 机械系统

工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度

2.0.2 驱动系统

驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置，根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种。

电气驱动系统在工业机器人中应用得较普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种；

液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工的机器人，采用液压驱动交合理；

无论电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差，但是空气的可压缩性可以使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪的破坏。

2.0.3 控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及