本文介绍了ROS中的通信方式，包括Topic的使用如`rostopic`命令，Service的同步通信特点及`rosservice`操作，Parameter Server的参数管理和`rosparam`命令，以及Action的长时任务通信。详细阐述了每种通信方式的应用场景、实现原理和操作实例。
列出当前所有的topic
rostopic list
显示某个topic的属性信息
rostopic info/topic_name
显示某个topic的内容
rostopic echo/topic_name
向某个topic发布内容
rostopic pub /topic_name
rosmsg:
列出系统上所有msg
rosmsg list
rosmsg show /msg_name
Service通信
ROS中的同步通信方式
Node间可以通过request-reply
Request
NodeA -------> /Service --->NodeB
(Client) <------ /Service --->(Server)
Reply
注：没有人调用就不会执行，有人调用才会执行，从而减少消耗计算机资源
Topic VS Service
Topic Service
通信方式 异步通信 同步通信
实现原理 TCP/IP TCP/IP
通信模型 Publish-Subscribe Request-Reply
Publish-Subscriber(多对多) Client-S
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