无人机起降（3）：飞控初始设置及校准

AcFly飞控上机后，需要对飞控进行一系列设置：

1. 飞控初始化
   飞控上电后会处于M00_init 模式下进行初始化，待状态灯三色慢闪变化后代表所有校准完成,进入 M01_Ground模式。

2. 校准
   使用的是FS-i6s遥控器，先按照遥控器的说明书进行遥控器的设置和相关按键的了解
   
   
   FS-i6s遥控器有8个通道，包括4个摇杆和4个按钮，校准的第一个按钮用来切换定点和姿态模式。校准的第二个按钮支持一键起飞和航点自动飞行功能。校准的第三个按钮支持一键返航功能。然后按照飞控用户手册在 ACFly Prophet 调参软件中进行校准，可以对遥控器、电调电机、温度、加速度计、磁罗盘进行校准。
   
   这里就不详细叙述，看用户手册还有教学视频就会明白操作。一般来说按照流程都能成功完成校准操作。

3. 固件更新
   DFU 驱动的压缩包，解压安装，下载 ACFLY 地面站，点击配置栏 – 固件更新 – 浏览 – 双击选择固件(.hex)，插上飞控 USB，等待烧录完成。注意需要飞控先断电，地面站选择固件后再插飞控 USB。
   

4. 固件更新后，无人机基本的安装就完成了。然后对无人机上电，注意将飞机的桨拆下来，通过控制油门查看电机的转向，电机的转向一般为图中蓝色箭头为机头方向（俯仰舵向前打时往前飞的方向），飞控需按照图中的方向放置。飞控左前方为 1 号电机（逆时针转）。
   
   如果电机转向不对，可以通过互换三条电机线中的其中两条就可改变电机的转向，三相电路原理。如果再出现电机转向正确，但螺旋桨的方向不正确，只能将不正确的电机拆下换到正确的位置。安装上螺旋桨就能正常操控相应的模式。
   

5. PS：使用FS-i6s遥控器与接收机的PPM接口进行数据传输时发现遥控器的通道有问题，会出现反应不灵敏，所以改成串行总线SBUS接口进行输出。在遥控器的输出模式中按图修改，连接到AcFly飞控时连接SBUS口。