【没事学个无人机】PX4无人机组装和注意事项

一直没有写应该如何组装一个PX4无人机，大多数如果你在淘宝买了一整个套装的话，店家说明中的也并不详细，所以在这里做一个总结。

配件：

组装一台最简单只是能飞的无人机，需要最基本的配件如下所示。

- 机架（如极度便宜的F450，还自带了分电板）

- 电机电调（一般PX4四个电机和四个分体式电调20A）

- 飞控（我这是闲鱼收的pixhawk2.4.8，刷的APM固件，回来自己刷老版本PX4，新版本太卡）

- XT60接口、电流计、以及电池（需要适配XT60接口，实在不行焊接上去也行）当然如果是电池的话还需要一个平衡充（用来充电池）

- 遥控器和与之对应的接收机（我这买了个非常便宜的MC6C）

然后就可以了，这就是能让无人机飞起来的最少套装。

组装：

然后开始组装：

1、 焊接电池接口和分电板，将电池接口XT60焊接到分电板上，一般分电板上写了“+”，“-”，红线对应正极。

2、焊接电调和分电板，红线对应正极。

这里有个小知识：电调的选择看电压和电流，电压一般是一个比较宽幅的范围，例如在电调上写着2s-4s，这意味着电调支持2s、3s、4s的电池，也就是意味着按照充满的电池算，2S电池电压是2*4.2V=8.4V，4S电池的电压是4*4.2V=16.8V，这个电调的电压范围就是8.4V-16.8V

3、焊接好四个电调之后，把整个机架和机臂都安装上。

4、把飞控装上，确定机头方向（重要）

这个步骤非常坑，如果不注意很有可能要后续在拆，这是因为虽然无刷电机调整电调接线可以让电机正反转，但问题是我买的这个飞机电机对应的桨叶是固定的，相反的桨叶无法安装在颜色不同的电机上。

PX4的电机转动方向如下图所示，在QGC地面站上也能看见。

一般大家买了套装的话，1、2是银色的，3、4是黑色的（别看我下图的数字），可以在飞控上加个缓冲，完全固定在机架上，这样的好处是在飞行的时候不会因为抖动掉落和失控。

5、安装电流计，和电池，把电流计连接分电板刚刚焊接的接口，测试分电板机架上有没有通电

6、插上电流计的供电线给飞控，此时连接电池后，飞控也会同时供电，启动飞控

7、连接电机和电调，连接电调和飞控，如下图所示，按顺序插好就可以（图上标了号码），然后插上信号线。

8、插上接收器，RC接口（当然要使用需要遥控器对频接收器）。

这样，就只剩下调整电机转动的方向了，这需要连接地面站之后进行测试，这样就实现了一个最简单的无人机组装。

其他：

可以选配GPS、选配数传（wifi）、图传等

需要注意的是，GPS插线在GPS接口和I2C接口，我这里装了一个ESP-01S作为wifi数传，可以插在TELEM接口上。